移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制-焊接杂志社.PDFVIP

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2017-12-25 发布于天津
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第30 卷第9 期焊　接　学　报 Vo .30 　No .9 2 0 0 9 年 9 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION September 　2009 1, 2 1 2 　　　　　　　高延峰 , 　肖建华 , 　张　华　　　　　　　　　　(1. , 　330063; 　　　　　　　　　　　2. , 　3300 31) 　:, , ., , . , , ., , . :;;; :O343;TG151　:A 　:0253-360X (2009)09-0049-04 高延峰 0 　序　　言 ., , , , , ., .、 , , , , , . ., . , , , , , [ 1, 2] . , , 1　 . Fig.1　Sketchof tracking broken-line welding seam 1 　机器人运动学模型 1.1　 1 , ABCDEF , , 2 . , , :2008-06-25 : 863 2　 (2007AA04Z242 ); (20041A0 100300) Fig.2　Photo of robot 　　　50 焊　接　学　报第30 卷 1.2　 x﹒p 0 s﹒+rα﹒cos α v c +rωcos α = = (4 ) , y﹒p 0 ﹒l -r﹒αsinα v -rωsin α 3 .ABC , p p .x0 O0y 0 , 、, x0 ;x 1 O1y 1 , x 1 θ, p (5 ), , O1 vpx v cos (θ+α) = (5 ) ; x O y v -vsin(θ+α) 2 2 2 py , x O y .v , ω 1 1 1 , v c , v , (4 )(5), , ω. v c v