机械测试技术课件7.pptVIP

(三)测试系统对典型激励的响应函数 单位脉冲输入下系统的脉冲响应函数 单位脉冲函数δ(t)，其傅立叶变换Δ(jω)=1。同样，对于δ(t)的拉氏变换Δ(s)=L[δ(t)]。因此，测试装置在激励输入信号为δ(t)时的输出将是Y(s)=H(s)X(s)=H(s)Δ(s)=H(s) 。对Y(s)作拉普拉斯反变换可得装置输出的时域表达 h(t)为称装置的脉冲响应函数或权函数。 对于一阶惯性系统，其传递函数 可求得它们的脉冲响应函数 对于一个二阶系统 ，其传递函数为 则可求得其脉冲响应函数 (欠阻尼情况,?1) (临界阻尼情况,?=1) (过阻尼情况,?1) 公式中所应用的单位脉冲函数在实际中是不存在的，工程中常采取时间较短的脉冲信号来加以近似。比如给系统以短暂的冲击输入，其冲击持续的时间若小于τ/10，则可近似认为是一个单位脉冲输入。 单位阶跃输入下系统的响应函数 阶跃函数和单位脉冲函数间的关系是 亦即 因此系统在单位阶跃信号激励下的响应便等于系统对单位脉冲响应的积分。 一阶惯性系统H(s)=1/(τs+1)对单位阶跃函数的响应，其响应函数为 相应的拉普拉斯表达式为 当时t=4τ，y(t)=0.982，此时系统输出值与系统稳定时的响应值之间的差已不足2%，可近似认为系统已到达稳态。 一阶装置的时间常数应越小越好。 阶跃输入方式简单易行，因此也常在工程中采用来测量系统的动态特性。 对于一个二阶系统来说，其传递函数为 则它对阶跃输入的响应函数可求得为 式中 小结： 阶跃响应函数方程式中的误差项均包含有因子e-AT项，故当t→∞时，动态误差为零，亦即它们没有稳态误差。但是系统的响应在很大程度上取决于阻尼比?和固有频率ωn， ωn越高，系统的响应越快，阻尼比?直接影响系统超调量和振荡次数。 当?=0时，系统超调量为100%，系统持续振荡 ； 当?1时，系统蜕化为两个一阶环节的串联，此时系统虽无超调（无振荡），但仍需较长时间才能达到稳态。 当?1时，若选择?在0.6~0.8之间，最大超调量约在2.5%~10%之间，对于5%~2%的允许误差而认为达到稳态的所需调整时间也最短，约为(3~4)/ ? ωn 。因此，许多测量装置在设计参数时也常常将阻尼比选择在0.6~0.8之间。 单位斜坡输入下系统的响应函数 斜坡函数也可视为是阶跃函数的积分，因此系统对单位斜坡输入的响应同样可通过系统对阶跃输入的响应的积分求得。 单位斜坡函数 一阶系统的单位斜坡响应为 其传递函数为 系统的输出总滞后于输入一个时间，因此系统始终存在有一个稳态误差。 二阶系统的斜坡输入响应为 ： 欠阻尼情况： 临界阻尼情况 ： 过阻尼情况 ： 其中 其传递函数为： (四)测试系统对任意输入的响应 输入信号x(t)，可将其用一系列等间距Δτ划分的矩形条来逼近。则在kΔτ时刻的矩形条的面积为x(kΔτ) Δτ 。若Δτ充分小，则可近似将该矩形条看作是幅度为x(kΔτ)Δτ的脉冲对系统的输入。而系统在该时刻的响应则应该为[x(kΔτ)Δτ]h(t- kΔτ)。在上述一系列的窄矩形脉冲的作用下，系统的零状态响应根据线性时不变(LTI)系统的线性特性应该为 当Δτ→0（即k→∞），对上述式子取极限得 上述推导过程亦即卷积公式的另一种推导过程。将式（2.218）写为 式（2.220）表明，系统对任意激励信号的响应是该输入激励信号与系统的脉冲响应函数的卷积。根据卷积定理，式（2.220）的频域表达式则为 若输入x(t)也符合傅里叶变换条件，则有 (五)测试系统特性参数的实验测定 一阶系统动态特性参数测定 静态灵敏度K可通过静态标定来得到 。 求τ方法： 方法一：对系统施加一阶跃信号，然后求取系统达到最终稳定值的63.2%所需时间作为系统的时间常数τ 。这一方法的缺点是不精确 。 方法二：阶跃试验 由一阶系统的阶跃响应函数： 得 定义 Z=ln[1-y(t)] 则有 进而有 画出Z与t的关系图，则可得到一根斜率为-1/τ的直线(图2.79)。从而可以得到更为精确的值。 根据所测得的数据点是否落在一根直线上的情况，我们可判断该系统是否是一个一阶系统。 方法三：（频率响应试验） 将正弦信号在一个很宽的频率范围上输入被试验系统，记录系统的输入与输出值。然后用对数座标画出系统的幅值比和相位。若系统为一阶系统，则所得曲线在低频段为一水平线（斜率为零），而在高频段曲线斜率为-20dB/10倍频。相角则渐近地接近-90o。于是由曲线的转折点（转折频率）处可