工业机器人工作空间灵活性优化综合.pdfVIP

上 海 交 通 大 学 学 报 第 卷 第 期 人 。 沁 工业机器人工作空 间灵活性优化综合 许 有恒 郑 凯 东 机械工程 系 摘 要 工作 空 间 灵活 性优化 综 合 是机 器人 机 构运 动 综 合 的一 个新 的研 究领 域 本 文 用 于优 化 综 合 的 灵活 性指 标是平 均服务 系数 或 灵活 性 有 效 系数 , 给 定 的运 动 要求有 给 定可 达工作 空 间 内若 干工作 点或 同时给 定工作 氛及对 应 的服务 系数 两 种 本 文 的优化 综 合理 论通过一 个 实例计算得 到 了验证 关键词 工业 机 器人 , 优 化 综合 , 灵活 性 , 操作手 引 言 机器人工 作空 间运 动综合是机器人机构 设计 的基本 问题 之一 自 年 。 和 , , ‘ 一 , ” ”开始这 方面 的探讨 以来 国 内外许 多学者对 此进行 了深 入研 究 ” 但 迄 今 的 研 究都局 限于 实现运 动位置要求 离散工 作点或连 续轨迹 和 以工 作空 间体积为综合 甘标 本 文首 次 以工 作空 间灵活性为指标 进行机器人机构