可重构空间故障容错机械臂设计.pdfVIP

第 卷第 期 机 械 设 计 ! , =?#! 2#, 年 月 %% , ./012*3/45*67829:9;82 5@A# %% $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 可重构空间故障容错机械臂设计! ! ! 李欢 ，覃征 ，焦建民 （ 西安交通大学 电信学院，陕西 西安 ； 西北工业大学 航天工程学院，陕西 西安 ） !# $!%%’# $!%%$ 摘要：从机械臂运动学的角度，定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂和特定任务故障 容错机械臂，论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性，故障容错机械臂所应该具备的自由度 数，以及针对不同的任务要求，设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点，建立机械臂 参数与理想值相关的罚函数，选择有效的优化算法，设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂，通用一阶故障容错空 间位置机械臂，以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂，建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。 关键词：机器人；机械臂；机械臂运动学；冗余；故障容错；自由度 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ()# * !%%!+,-%%%,+%%,,+% 随着我国航天技术的不断发展，航天任务的不断增加，空 预定的任务，则称该机械臂是#阶故障容错的。 间机器人的研究日趋紧迫。空间机器人是空间实验室平台和航 定义 通用故障容错机械臂：当 自由度机械臂的故障 , 天飞机等大型航天器的重要组成部分，在卫星的释放、回收和 关节锁死于任何角度时，机械臂仍然能够完成预定的任务，则 航天器的对接、探视及修理等方面均可以发挥重要的作用，如 称该机械臂为通用故障容错机械臂。 美国的航天飞机、正在建设中的国际空间站等都采用了空间机 定义 特定任务故障容错机械臂：当 自由度机械臂的 器人（机械臂）。空间机械臂作为一种长寿命的大型空间部件， 故障关节只能锁死于特定的角度范围时，机械臂才能克服故障 高可靠、多关节及多自由度的协同工作是其重要的特点，如何 的影响，完成预定的任务，则称该机械臂是特定任务故障容错 合理设计、分配机械臂的各个自由度，使得当机械臂的某些关 机械臂。 节发生故障而失效时，机械臂仍然能够克服故障的影响、完成 ［ ］ ! 预定的任务，必将成为机械臂所必须具备的功能和条件 ! 。 通用故障容错机械臂 另外，也常将机械臂应用于核设施、医疗手术等重要场合，在这 些任务中，不但要求机械臂灵活易用，更为重要的一个特点就 对于非冗余非容错平面位置机械臂而言，最少阶数为 ，也 是高可靠性。要具备故障容错能力，可以设想，如果伸展到核设