欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究.pdfVIP

! 第# 卷! 第 期 航! 空! 学! 报 $%’ # (%’ ! ))* 年! ! + 月 ,-., ,/01(,2.3-, /. ,4.01(,2.3-, 43(3-, 5678 ! ))* ! ! 文章编号：;))):#=+（))* ）):)9):)# 欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究 ; ; 何广平 ，陆! 震 ，王凤翔 （;8 北方工业大学 机电工程学院，北京! ;)))9 ;） （ 8 北京航空航天大学 自动化学院，北京! ;)))=+ ） !#$% ’ (%’)*+, -#./+’0 !+’0#/)1+% 2 3’$41),#)4$ 5)’+.#/)16 ?/ @A6BC:DEBC; ，F2 GHIB ，J,(@ KIBC:LE6BC; （;8 4MH%% %N 5IMH6BEM6 6BO /IMP7EM6 /BCEBII7EBC ，(%7PH -HEB6 2BEQI7REPS %N .IMHB%%CS ，TIEUEBC! ;)))9 ;，-HEB6 ） （ 8 4MH%% %N ,AP%V6PE%B 4MEIBMI 6BO /IMP7EM6 /BCEBII7EBC ，TIEUEBC 2BEQI7REPS %N ,I7%B6APEMR 6BO ,RP7%B6APEMR ，TIEUEBC! ;)))=+ ，-HEB6 ） 摘! 要：欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制，从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间 接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关，因此在欠驱动机械臂运动过 程中可能发生动力学耦合奇异，某些被动关节的运动变得不可控。从关节空间和操作空间两个角度分析了欠 驱动机械臂的动力学耦合问题，给出从以上两种工作空间度量系统动力学耦合的指标。提出一种基于输入变 量非线性变换的滑模变结构控制方法，用于实现欠驱动机械臂操作空间中的连续轨迹控制。通过平面二连杆 欠驱动机械臂和只有一个主动关节的平面三连杆欠驱动机械臂进行了仿真，仿真结果证明提出的控制方法 是可行的。 关键词：欠驱动；机械臂；动力学奇异；非线性控制；非完整约束 中图分类号： .W9! ! ! 文献标识码：, 7861), ：.HI V%PE%B M%BP7% %N 6B ABOI76MPA6PIO V6BEDA6P%7 M6B XI 7I6EYIO %B OSB6VEM IQI %BS ，6BO PHI V%PE%B %N PHI D6RREQI U%EBP ER M%BP7%IO XS PHI 6MPA6PIO U%EBP EBOE7IMPS8 .HI M%BP7%6XEEPS %N PHI ABOI76MPA6PIO V6BEDA6P%7 OIDIBOR %B PHI OSB6VEM M%ADEBC XIPZIIB PHI 6MPA6PIO U%EBP 6BO PHI D6RREQI %BI8 2PI7E%7S，PHI OSB6VEM M%ADEBC %N PHI RSRPIV ER 7I6PIO P% PHI M%BNECA76PE%B %N PHI V6BEDA6P%7 EB U%EBP RD6MI8 .HI7IN%7I，PHI OSB6VEM REBCA67EPS M%AO XI H6DDIB EB PHI V%PE%B %N PHI RSRPIV ，ZHI7I R%VI D6RREQI U%EBPR 67I ABM%BP7%6XI8 3B PHER D