Simulink常用模块介绍 与应用技巧.pptVIP

Slide # (of 42) 薛定宇、陈阳泉著基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用(第2版)，清华大学出版社，2010 第5章 Simulink常用模块介绍与应用技巧 内容提要 常用模块应用技巧 非线性环节与查表环节构建 微分方程的Simulink框图求解 输出模块库 MATLAB/Simulink仿真结果的三维动画显示 子系统与模块封装技术 5.1 常用模块应用技巧 5.1.1 向量化模块举例 5.1.2 Simulink模型的信号标识 5.1.3 线性多变量系统建模与仿真 5.1.4 Simulink的代数环及消除方法 5.1.5 Simulink的过零点检测与仿真 5.1.1 常用模块应用技巧 向量化模块举例 关键模块：Mux，Demux 很多模块均支持向量化，如积分器等 Van der Pol方程 模型：c5mvdp1.mdl Fcn模块内容-mu*(u[1]*u[1]-1)*u[2]-u[1] Terminator模块 线性多变量模型输入 状态方程模型 双输入双输出 两输入 、 模型： c5mss1.mdl 参数输入 绘制仿真结果 若返回状态，须引入新C、D矩阵 引入选路器的模型：c5ex2f.mdl 5.1.2 Simulink模型的信号标识 不同模块、连线、模块组可以不同描述 增加可读性，可以用Format菜单修饰 端口和信号显示 Port/Signal Display c5mvdp3.mdl Port Data Types Storage Class 模块显示 Block Display Block Display | Sort Order 库模块链接显示 Library Link Display 不同采样信号标识Sample Time Display 5.1.3 线性多变量系统建模与仿真 双输入系统模型的单模块表示 模型：c5ex2d.mdl 带有状态输出的系统参数 新模型：c5ex2e.mdl 传递函数矩阵的表示与仿真 传递函数矩阵 MATLAB输入 带有时间延迟多变量系统的建模 LTI模块不能直接处理带有时间延迟的子传递函数模型，需要自己搭建 控制系统工具箱命令可以描述时间延迟 Simulink用Transport delay模块描述延迟 Simulink下具体方法：需要将传递函数矩阵展开，理解输入输出信号之间的关系 下面将通过具体2x2系统例子介绍多变量系统的Simulink建模方法 传递函数矩阵 数学模型 展开，得 仿真模型：c5mmimo.mdl 5.1.4 Simulink的代数环及消除方法 代数环实例 仿真模型构造：c5algb.mdl 本例代数环由一个环节构成的，容易找到 复杂系统需要花一定的时间求解代数环对应的代数方程 这里通过例子探索三种方法 代数环演示 直接建立的模型：c5algb.mdl 虽然代数环存在，Simulink仍然正确能得出系统的响应 代价：每一步仿真都须求解一次代数方程 应该避免代数环 对简单问题：如何手工化简，消除代数环？ 原反馈模型简化成单一模型 新仿真模型：c5alg1b.mdl、c5alg1c.mdl 一般问题的代数环消除方法 对复杂问题前面手工方法不可能 可能有三种其他方法 引入小时间延迟，使信号不同时发生 引入Memory模块，使返回上一个采样周期的值 引入滤波器 可以建立三个模型 c5malgb2a.mdl、c5malgb2b.mdl、c5malgb2c.mdl 结论：方法3得出最好的结果，速度也最快，前提，T 远大于系统的时间常数 Simulink的过零点检测与仿真 什么是过零点？过零点演示 绘制曲线 MATLAB命令 出现过零点未检测问题，有错误 解决方法： 缩小步长 仿真时，减小RelTol选项 选择过零点检测（已经是Simulink的默认选项了） Simulink | Configuration Parameters菜单项 5.2 非线性环节的Simulink建模 现有非线性模块集或相关模块集不充分 是非线性控制工程系统的基础 现有的非线性模块组提供的模块有限 本节主要内容 单值非线性模块 多值非线性记忆模块 静态非线性模块的代码实现 5.2.1 单值非线性模块 复合非线性系统举例 用Simulink现有模块可以搭建 更复杂的非线性环节无法等效变换，可以考虑用查表模块实现 找出转折点坐标，写入查表模块 通过例子研究正弦信号的畸变 模型：c5nlsin.mdl Backlash模块的参数为0.5和1时分别观察 MATLAB代码 单值非线性环节的查表表示 复合非线性环节 转折点 查表模块 Vector of input values: Vector