六自动控制原理.ppt

第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 根轨迹方法设计超前校正网络流程图 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 第六章 线性系统的校正方法 确定与未校正系统的幅值等于 相应的频率: 计算校正环节零极点： 校正环节为： 校正环节增益扩大a倍是为了满足稳态误差要求。 计算校正后系统相位裕度，得33.4，不能满足要求。原因在于增益补偿太大。 表明超前校正无法同时满足动态和静态要求。 3）滞后校正 根据稳态误差指标，取 期望的相位裕度： 考虑相位滞后影响，需要补偿的相位裕度60+5=65° 从Bode图寻求满足相位裕度的点： 计算滞后网络零极点： 在 处幅值衰减数应为 ，由此确定参数b: 得b=0.1 则滞后校正网络为： 验证，绘制校正后系统开环Bode 图： 由图看出相位裕度为68°满足设计要求。 习题 E10.15, P10.18, P10.21 第五节 PID控制器 在工业过程控制中广泛使用的一种控制器形式叫做PID控制器。它的传递函数为： 该控制器包括比例项，积分项和微分项。时域的输出是： 工程上可以根据需要将PID控制器分开分别使用： 1、比例控制器（P，KI=0,KD=0） 2、比例积分控制器（PI，KD=0） 3、比例微分控制器（PD，KI=0） 为了有效使用这种控制器，必须根据给定的对象确定它的三个参数：比例增益、积分增益和微分增益。工程上称为参数整定。 将PID控制器改写为： 式中a=K1/K3, b=K2/K3。 一、从根轨迹观点看PID控制器 PID控制器在原点有一个极点，在s左半面有二个可以任意配置的零点。 考虑由PID组成的控制系统 绘制系统随K3变化的根轨迹 根据闭环系统的根轨迹起于开环极点，止于开环零点，当PID控制器具有两个共轭零点时，本例中假定PID控制器两个零点为： 得系统随K3变化的根轨迹如下 当增益K3增加时，闭环系统的复根将趋近于开环零点，即：r1=z1 因此，从根轨迹观点看，选择控制器Kp、Ki、Kd三个参数，即改变共轭零点z1的位置，从而改变根轨迹的形