六课件频域特性.ppt

第六章 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正 6-5 复合校正 本章主要内容 本章介绍线性控制系统校正的基本概念、常用的校正方式和常见校正装置的特性，主要阐述了目前工程实践中常用的三种校正方法，即串联校正、反馈校正和复合校正。 本章重点 要求掌握线性系统校正的基本概念、校正方式和校正装置的特性与用途。重点掌握频域分析法进行系统串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后—超前校正；掌握反馈校正的原理和特点；掌握复合校正概念、基本思想和方法。 6-1 系统的设计与校正问题 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 控制系统的校正问题与前面介绍的分析问题既有联系又有差异。 分析问题：是在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系，分析的结果具有唯一性。 校正问题：是在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正装置的参数。 从逻辑上讲，系统的校正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方面的性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑，选出最佳方案。 一、性能指标 设计控制系统的目的，是为了完成某项特定的工作。对控制系统的要求，通常以性能指标的形式给出。一般来说，它们与控制精度、相对稳定性和响应速度有关。 在控制工程实践中，校正的方法应根据特定的性能指标来确定。一般情况下，若性能指标以稳态误差、峰值时间、超调量和调节时间等时域性能指标给出时，应用根轨迹法进行校正比较方便。 若性能指标是稳态误差、相角裕度、幅值裕度、谐振峰值和系统带宽等频域性能指标给出时，应用频域分析法进行校正更为合适。目前，工程技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 1.二阶系统频域指标与时域指标的关系 相对谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕度 超调量 调节时间 2.高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 其中 二、校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可分为：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。 三、基本控制规律 一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合，如PD、PI、PID等，利用它们相位超前或滞后、幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。 6-2 常用校正装置及其特性 校正装置可由不同物理属性的元件组成，例如：电气的、机械的、气动的、液压的或混合式的等等。但是一般情况下，常采用电气校正装置。 在电气校正装置中最常用的则有无源校正网络和有源校正网络两种。 按照校正网络的特性可分为超前校正网络、滞后校正网络和滞后—超前校正网络。 一、无源校正网络 无源超前网络 超前网络的传递函数 式中： 超前网络的传递函数 由伯德图可见，超前网络对频率在 至 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内，输出信号相角超前于输入信号，超前网络的名称由此而得。 超前网络的相频特性为 最大超前角频率： 最大超前相角： 最大超前相角仅