【精选】第二章 刚体空间变换.pdfVIP

刚体空间变换 作者：追风少年 时间：2016/ 12/29 本文为作者原创文章，未经作者允许不得转载，谢谢合作！ 前言 在定位导航领域，最基本知识当属空间几何、刚体变换等，尤其是对于机器人领域，开发 人员涉及到大量的空间转换和刚体运动方面细节。稍有不慎，就有可能发生错误和混淆，有时 一个小的错误，就会导致算法无法正常运行，令人十分困恼。本文梳理了一些基础的刚体变换 知识，更侧重于从应用角度来分析刚体空间变换。 一 笛卡尔坐标以及右手法则 Note: 英国法律规定马路行车靠左行驶，我国法律规定行车靠右行驶。 空间 XYZ 三维坐标中，当在某个平面内确定 XY 轴的正方向时，Z 轴的选择有两种可能 性：垂直平面的两个方向。为了规范坐标系建立的一致性，选择右手定则进行确定，我们称为 笛卡尔坐标。 右手定则：伸出右手，将拇指指向X 轴的正方向，食指指向Y 轴正方向，则中指所指示的 方向即为Z 轴的正方向。 规定旋转方向：在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋法则，即从该轴正半轴向 原点看，逆时针方向为其正方向。 图a) 右手规则 图b) 规定旋转方向 二 坐标系 室内定位过程中，需要建立不同坐标系的观测，如载体坐标系(Body Coordinate)观测的加速 度、角速度等转换到世界坐标系(Earth Coordinate)进行运算。这里选最常用的两种坐标系解释。 载体坐标轴(B) ： 一般地，在航天飞行领域和计算机图形学中，选取载体前进方向为x 轴正方向，右侧翼方 向为y 轴正方向，向下为z 轴正方向。 世界坐标系(E) ： 世界坐标系可以选择ENU 坐标系(Eeath、North 、Up) 、END 或者其变体。 图a) 载体坐标系(B) 图b) 世界坐标系(E) Tips: 在实际项目开发中，我们往往会使用一些开源库进行开发，需要强调的是，在使 用其提供的API 之前，必须要搞清楚开源库函数坐标系的选取和基准是否与目前系统参照有所 冲突，有时方向不一致十分影响程序的运行，尤其是科研研发当中！！ 三 空间变换 3.1 什么是空间变换 简言之，空间变换是把载体坐标系(动)下观测的变量( 向量)换算成世界坐标系(定)下的对应 值，获得有用的数据，即将载体Body 坐标系B 转换到世界坐标系E 。 A {i , j ,k } B {i , j ,k } 设空间 下的一组单位正交基为 , 下的一组单位正交基为 , 则 R R 1 1 1 2 2 2 坐标系下的基坐标在坐标系 下的表示为 {B } {A } A  x r i r j r k i  B 11 2 21 2 31 2 1 A y r i r j r k j B 12 2 22 2 32 2 1  A z r i r j r k k  B 13 2 23 2 33 2 1 由空间变换的定位可知，使用不同基坐标观测一个矢量，会在不同的度量空间下得到不同