浙江赛区-摄像头组-浙江理工大学-摄像头3队技术报告.docxVIP

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浙江赛区-摄像头组-浙江理工大学-摄像头3队技术报告

第九?届“飞思卡尔”杯全国大学生技术报告智能汽车竞赛学校: 队伍名称: 参赛队员: 带队教师:浙江理工大学摄像头三队丁宝进 顾小东 叶杭杨许立成 李俊松关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。参赛队员签名: 带队教师签名: 日期:摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元,基于CCD摄像头 的图像采样获取赛道图像信息,提取赛道中心线,计算出小车与黑线间的位置偏差,采用PID控制算法调节驱动电机的转速,结合特定算法分析前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性,我们用上位机、蓝牙串口模块、键盘液晶模块等调试工具,通过一系列的调试,证明 该方案是确实可行的。关键词:K60,CCD摄像头,PID控制AbstractInthispaper,wewilldesignaintelligentvehiclesystembasedonK60asthe micro-controllerunit.usingtheCCDimagesensorsamplingto thetrackimage informationtoextractthetrackcenterline,tocalculatethepositionaldeviation betweenthecarwiththeblackline,theuseofPDontherudder.Themachineturned tothefeedbackcontrol. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor,combinedwithspecificalgorithmstoachieveclosed-loopcontrolofthe movementspeedofthemodelcarinfrontofthetrack.Inordertoimprovethespeed andstabilityofthemodelcar,weusetheC++todevelopasimulationplatform, Bluetoothserialmodule,SDcardmodule,keyboard,LCDmodules,debuggingtools. Throughaseries ofdebugging,thesystemdesignisfeasible.Keywords:K60,CCD_camera,binarization,PIDcontrol,C++simulation,SD card目录第1章引言......................................................................................-1-第2章系统总体设计.......................................................................-2-2.1 系统分析............................................................................................................... -2-2.2 车模整体布局....................................................................................................... -3-2.3 本章小结............................................................................................................... -4-第3章硬件电路系统设计及实现.................................................-16-3.1 硬件设计方案......................................................................................................-16-3.2 电源稳压.................................

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