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第五章 频率响应法 5.1 频率特性 频率特性的概念： 对稳定的线性定常系统，当输入为正弦信号时，其输出的稳态一定是同频率的正弦信号。 当然，正弦信号的幅值和相位会有所不同，且幅值比与相位差均是频率的单值函数。 定义： 谐波输入下，输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比为幅频特性，相位之差为相频特性，并称其指数表达形式为系统的频率特性。 证明： 设稳定线性定常系统的传递函数 当系统输入为谐波信号 即 系统输出的拉氏变换为 其中sk (k =3,4, …)的实部为负数，且： 因为系统稳定，输出响应稳态分量为 证明（去掉中间过程）： 设稳定线性定常系统的传递函数为 当系统输入为谐波信号 系统输出响应稳态分量为 两相对照立即可得 于是，依定义，系统的频率特性是 这就是要证的结论 频率特性的富氏定义 频率特性也是系统数学模型的一种表达形式。频率特性的定义既可以适用于稳定系统，也可适用于不稳定系统。稳定系统的频率特性可以用实验方法确定。 频率特性的傅立叶变换下的定义： 稳定系统的频率特性等于输出和输入的傅氏变化之比。 频率特性的几何表示法 1、幅相频率特性曲线 幅相频率特性曲线或极坐标图又叫奈奎斯特图或进一步简称为乃氏图。 由于幅频特性是一类以ω为自变量的复变函数，于是当ω连续变化时可以在复平面上绘制频率特性曲线。 以横轴为实轴、纵轴为虚轴，构成直角坐标复数平面；以模和辐角为参量又可构成极坐标复平面。 由于ω具有明确的物理意义，加之幅相频率特性曲线具有对称性（幅相曲线关于实轴对称），因此一般只绘制ω从零变到∞的幅相曲线。 幅相曲线上小箭头表示ω增大时幅相曲线的变化方向。 对于RC网络 故有 表明RC网络的幅相曲线是以 为圆心，半径为 的半圆，如图所示。 2、对数频率特性曲线 又称伯德曲线或伯德图。对数频率特性曲线由对数幅频曲 线和对数相频曲线组成，是工程中广泛使用的一组曲线。 对数频率特性曲线 A(ω) 的横坐标按 lgω分度，按ω标注，单位为弧度/秒 ；对数幅频曲线的纵坐标按 线性分度，单位是分贝（dB）。对数相频曲线 的纵坐标按线性分度，单位为度。通常与对数幅频特性曲线共用一个横向坐标轴。 由此构成的坐标系为半对数坐标系。对数分度和线性分度如下所示， 对数分度的图与表 图与表 一阶RC网络的伯德图 RC网络中取 ，其对数频率特性曲线如图所示。 5.2 典型环节的频率特性 典型环节 比例环节 比例环节的频率特性是G(jω)=K， 幅相曲线如下图。 积分环节 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, 而相频特性是 φ(ω)=-90o。 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) 振荡环节 G(s)=Ts+1， ωωn 时 L(ω)≈0 ωωn 时 L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lgωn) 5.2.2 开环幅相曲线的绘制 根据典型环节的对数频率特性绘制开环对数频率特性曲线 例5.1 系统开环传函为 ,试绘制系统的Bode曲线。 例5.2 已知系统开环传递函数为 5.2.3 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(minimum phase )系统的零点、极点均在s平面的左半闭平面,在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 例5.3 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 5.3 奈奎斯特判据 例5.4 判断以下系统的闭环稳定性。 例5.5 对数频率稳定判据 为（-1，j0)点或 零分贝值以左的穿 越次数。 5.4 稳定裕度(stability margin) 其中，ωg为相角交界频率。其定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 5.5 闭环频率特性 等M圆和等N圆 尼柯尔斯曲线 本 章 作 业 P197 5-1 5-3 5-5 5-6 5-7 5-8 5-10(1) 5-13 * 5.1 频 率 特 性 5.2 典型环节和开环频率特性 5.3 奈奎斯特判据 5.4 稳 定 裕 度 5.5 闭环频率特性 End 本章作业 本章讨论正弦信号作用下系统响应的一般规律。先看一个熟悉的例子： 5.2 5.3 5.4 5.5 请注意