自动控制理论二十二讲.pptVIP

自动控制理论 第六章 线性系统的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第六章 线性系统的校正 第一节 线性系统校正的概念 第二节 线性系统基本控制规律 第三节 常用校正装置及特点 第四节 校正装置设计的方法和依据 第五节 串联校正的设计 第六节 反馈校正的设计 第七节 反馈和前馈复合控制 第八节 MATLAB在线性系统校正中的应用 2学时 2学时 2学时 2学时 （8学时） 第一节 线性系统校正的概念 控制系统 不可变部分 执行机构 功率放大器 检测装置 可变部分 校正装置 使系统满足给定的性能 (设计系统) 一、控制系统的组成 根据被控对象及其控制系统要求，选择适当的控制规律并设计出能使控制系统满足给定性能指标要求的控制器。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 (校正装置) 二、控制系统的设计任务 三、控制系统的性能指标 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts 频域：谐振峰值Mr、增益交界频率ωc、谐 振频率ωr、带宽ωb 相对稳定性 增益裕量Kg、相位裕量?(?c) 扰动的抑制 带宽ωb 四、校正方式 串联校正 并联校正（反馈校正） 复合校正 校正方式选择需要考虑的因素 系统的结构特点；可供选择的元件；信号的性质；经济条件；技术方便程度；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 串联校正的特点 设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换， 但需注意负载效应的影响。 反馈校正的特点 可消除系统原有部分参数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。 同时采用串、并联校正 性能指标要求较高的系统。 第二节 线性系统基本控制规律 PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 比例控制（P） Proportional 微分控制（D） 积分控制（I） Integral Derivative 线性系统基本控制规律 P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确 定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活 一、比例控制（P） 比例控制器实质是一种增益可调的放大器 对系统性能的影响正好相反。 Kp1 开环增益加大，稳态误差减小；幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短；系统稳定程度变差。 原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 Kp1 微分控制具有预测特性。 Kd 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。 二、比例微分（PD）控制 转折频率?1=Kp/Kd 相位裕量增加，稳定 性提高； ?c增大，快速性提高 Kp＝1时，系统的稳 态性能没有变化。 高频段增益上升，降低了系统抗干扰的能力； 微分控制仅仅在系统的瞬态过程中起作用，一般不单独使用。 PD控制通过引入微分作用改善了系统的动态性能 三、比例积分（PI）控制 调节Ti 影响积分控制作用； 调节Kp既影响控制作用的比例部分，又影响积分部分。 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 转折频率?1=1/Ti 一个积分环节? 提高系统型次?系统的稳态精度 一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响 Kp＝1 系统型次提 高，稳态性 能改善。 相位裕量略减有减少，其转折频率应该尽可能离系统剪切频率远些 度变差。 Kp 1 系统型次提高， 稳态性能改善； 系统从不稳定变 为稳定； ?c减小，快速性 变差。 通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。 由于 ，导致引入PI控制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须有Kp 1，以降低系统的幅值穿越频率。 自动控制理论 第六章 线性系统的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院