移动机械手控制研究进展ξ.pdfVIP

下载本文档

3
0
约2.4万字
约 5页
2018-10-12 发布于天津
举报
版权申诉

移动机械手控制研究进展ξ.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

移动机械手控制研究进展ξ

第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号222 移动机械手控制研究进展Ξ 宋佐时易建强赵冬斌中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京摘要我国在移动机械手方面所作的工作相对较少本文针对移动机械手重点从运动规划协调控制和多 ! 移动机械手三个方面综述了近年来的发展状况介绍了涉及的各种问题及相应的处理方法同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题∀ 关键词移动机械手运动规划协调控制多移动机械手中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΥΡςΕΨΟΦΤΗΕΧΟΝΤΡΟΛΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡΣ ≥∏≠ ⁄ (Λαβορατορ ο Χομ λεξ ΣστεμσανδΙντελλι ενχεΣχιενχε, Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Βειιν , Χηινα) ψ φ π ψ γ φ ψ φ ϕ γ Αβστραχτ: × ∏√ ∏ ∏∏ √∏ √√ ∏∏∏√ Κε ωορδσ: ∏ ∏∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 手协同完成任务也有许多实际应用∀ 移动机械手是由一个或若干个机械手和一个可 2 移动机械手运动规划(Μοτιον λαννιν οφ π γ 移动平台组成机械手安装在移动平台上这种结构 μοβιλεμανι υλατορσ) π 使机械手拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动所谓规划是指在具有障碍物的环境中按照一定冗余性并同时具有移动和操作功能这使它优于移