研究生直升机动力学设计2-2.ppt

考察作用在 和 上的力 牛顿法： 正则形式： 为动能； 为势能； 为耗散函数； 为第 个广义坐标； 为第 个广义坐标对应的广义力。 求解： 即为特征值，对应固有频率，对应的特征矢量x为振型。 即为特征值，对应固有频率。 验算： 已知单片桨叶的响应（位移、载荷等）特性，求多片桨叶响应的合成，即旋翼整体响应（位移、载荷等）特性。 物理上，就是旋翼整体振型、旋翼/机身耦合、以及载荷合成的问题。 数学上，当假设各片桨叶完全相同时，这类问题具有一定的共性，就是三角函数和式的性质。 四片桨叶直升机，b=4 单片桨叶上的谐波 nΩ，n=0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12，13 桨毂是个滤波器：所有桨叶上的谐波在桨毂中心汇合，某些谐波叠加、某些抵消。传到机体上的谐波bΩ整数倍。 设单片桨叶的响应为 那么，相邻桨叶的响应为 其中 ， 为桨叶旋转角速度； 为谐波次数； 为桨叶片数。 证明：三角函数和式的性质！ 旋翼总的响应为 证明：利用欧拉公式，三角函数—〉指数函数—〉级数求和—〉罗比塔法则求极限 Coleman坐标： 在地面共振和空中共振问题的研究中，单片桨叶的运动方程的形式为 定义Coleman坐标为 其中 对上式进行微分得到 另外 和 将 和 分别乘以单片桨叶运动方程，并对所有桨叶求和可以得到 本章习题： （5）频响特性（受迫振动） 无阻尼， 外激励为： 两自由度的响应分别为： 类似于单自由度系统，得到： §2.3 多片桨叶求和 1、求和公式 2、Coleman坐标 多片桨叶求和 一个例子： 一个公式： 求和公式，看一个谐波 同理可证： 一个公式：哪些项为0，哪些项不为0？ 这表达了旋翼的集合型、无反作用型模态、桨毂面外的载荷合成。 还有， 旋翼的周期型模态、桨毂面内的载荷合成。 所有桨叶运动整体效果——〉在桨毂中心的合成运动 * 直升机动力学设计 - * - * * §2.振动基础知识刘勇18#-225liuyong@nuaa.edu.cn 直升机动力学设计 Helicopter Design for Dynamics §2.1 旋翼动力学设计的基本原则 1、共振现象 2、旋翼动力学设计的基本原则 §2.2 振动基础回顾 1、单自由度振动 2、两自由度振动 §2.3 多片桨叶求和 1、求和公式 2、Coleman坐标 本章内容： 1、周期的含义？计算？单位？ 讨论： 答： 周期是对运动重复性和等时性的描述。 若相等的时间间隔内，重复相同的运动，则为周期运动； 若重复相同的往复运动，则为周期振动。 这个时间间隔即为“周期”T，以“秒”等时间单位计量。 最简单的周期振动是“简谐振动”，其他任何周期振动都可以认为是各阶简谐振动的叠加。 即重复一周所用的时间，或重复一次所用的时间。 线性系统的 “等时性”。 2、固有频率的含义？计算？单位？影响因素？ 讨论： 答： 频率是对周期振动的快慢的描述。 周期的倒数为频率，“1/s”、“Hz”，即每秒振动的次数。f=1/T。 圆频率ω=2πf=2π/T，“rad/s”，即单位时间内（振动响应的矢量）转过的弧度（圈数），角速度。 固有频率：系统无论受到何种初始的扰动，在自由振动时，均按照特定的频率作振动，这个频率只与系统本身固有的物理特性有关，称“固有频率”。 影响因素？ 3、何谓“共振”？幅频、相频特性 讨论： 受迫振动，强迫力频率和固有频率接近时响应增大的现象 全解（响应）=通解（自由衰减振动）+特解（受迫等幅振动）。前者以自由阻尼频率作短时的瞬态衰减振动；后者是以强迫力频率作等幅简谐持续振动。 特解的幅值和相位，取决于系统自身的物理性质、强迫力的大小与频率，与初始条件无关。初始条件只影响通解。 2、旋翼动力学设计的基本原则 （1）直升机桨叶“共振图”，p7，图2-3，Bo-105 考察桨叶在外部气动力作用下的强迫振动问题： （ωn，nΩ） 避免共振 问题：假设桨叶作以nΩ为频率的简谐振动，那末？ 3片桨叶旋翼，转速386rpm， 前4阶挥舞频率如下： 6.65、16.44、 28.36、45.46Hz 前2阶摆振频率如下： 3.35、28.0Hz 第一阶扭转频率为： 31.52Hz 1、 1Ω运动的频率 ？ 2、 1Ω运动的周期 ？ 3、 频率比？ §2.2 振动基础回顾 2、两自由度振动 §2.3 多片桨叶求和 1、求和公式 2、Coleman坐标 今天，两个内容： 实际工程是多自由度的，两自由