天津大学 理论力学课件 运动学2 刚体的基本运动.ppt

* * 第 六章 刚体的基本运动 第一节 刚体的平行移动 第二节 刚体的定轴转动 第三节 定轴转动刚体内各点的速度 与加速度 第四节 定轴轮系的传动比 第一节 刚体的平行移动 平行移动（平动）：在运动过程中，刚体上任一直线与其初始位置始终保持平行。 第一节 刚体的平行移动 直线平移 电梯的升降 曲线平移 荡木AB的运动 平移刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线 A,B: 平移刚体上任取两点 矢量BA为一常矢量 ，刚体在运动过程中，A、B两点所描绘出的轨迹曲线的形状彼此相同。 结论：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同。在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和加速度。 第二节 刚体的定轴转动 转动方程 角速度 角加速度 定轴转动：在运动过程中，刚体内（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动。 转轴：固定不动的直线 转动方程 平面Ⅰ：固定且通过z轴 平面Ⅱ：与刚体固连 显然平面Ⅱ的位置确定了，此刚体的位置也就确定了。 转动方程： 转角? 单位：弧度（rad） 正负规定 ： t瞬时 刚体的转角为? 间隔?t后 刚体的转角为?? 刚体在?t时间内的角位移 : ??＝??－? 刚体的角速度: 单位：弧度/秒(rad/s) or 1/s 角速度 描述刚体定轴转动的快慢程度 式中n为转速 单位：转/分(r/min或rpm)。 角加速度 描述角速度变化的快慢程度 瞬时t的角速度为?，间隔?t后，角速度为?? 间隔?t内，??＝??－? ?与?同号，刚体加速转动； ?与?异号，刚体减速转动。 单位：弧度/秒2 (rad/s2 )或1/秒2 (1/s2 ) 刚体的角加速度 ： 第三节 定轴转动刚体内各点的速度 与加速度 运动方程 M为刚体内任一点，OM=R，称之为转动半径。在运动的初瞬时，M点与固定平面Ⅰ的点重合。取为圆周弧坐标的原点，当刚体转动?角时，该点的弧坐标 动点M沿其圆周轨迹的运动方程 速度 转动刚体内任一点的速度的代数值等于该点的转动半径与刚体的角速度的乘积。 速度的方向沿圆周的切线方向，指向与角速度的转向一致； 转动刚体上各点的速度方向与其转动半径垂直， 速度的大小与转动半径成正比。 加速度 M点切向、法向加速度 ?＝R 切向加速度沿该点轨迹的切线方向。指向由角加速度?的正负号来确定。如?为正值，则a?的指向应与刚体逆时针转向一致 法向加速度总是沿着转动半径的方向,指向圆心 M点的加速度a等于其切向加速度和法向加速度的矢量和 大小 方向 在同一瞬时，刚体内各点的加速度与其转动半径的夹角?是相同的 m 例6-1 在图6-8(a)中，平行四连杆机构在图示平面内运动。 m m 的规律转动， M点的速度与加速度。 A点作圆周运动，其运动方程为 （m/s） （m/s） 此时AB杆正好第六次回到起始的水平位置O点处， 例6-2 某主机采用一台电动机带动，起动时，电动机转速在5秒内由零均匀升到n＝500 rpm，此后由此转速作匀速运动如图示。试计算：(a)电动机启动阶段内的角加速度；(b)10秒钟内电动机转过的转数。 在起动阶段电动机作匀变速转动 52.3＝0＋?×5 解： rad/s rad/s2 第四节 定轴轮系的传动比 齿轮传动 主动轮A 节圆半径r1 角速度?1（转速n2） 从动轮B 节圆半径r2 求轮B的角速度?2（转速n2） 设两齿轮的节圆之间无相对滑动，接触点M1、M2具有相同的速度v *