自动控制原理 胡寿松第六章.pptVIP

* 第六章 线性系统的校正方法 确定与未校正系统的幅值等于 相应的频率: 计算校正环节零极点： 校正环节为： * 第六章 线性系统的校正方法 校正环节增益扩大a倍是为了满足稳态误差要求。 计算校正后系统相位裕度，得33.4，不能满足要求。原因在于增益补偿太大。 表明超前校正无法同时满足动态和静态要求。 3）滞后校正 根据稳态误差指标，取 期望的相位裕度： 考虑相位滞后影响，需要补偿的相位裕度60+5=65° * 第六章 线性系统的校正方法 从Bode图寻求满足相位裕度的点： * 第六章 线性系统的校正方法 计算滞后网络零极点： 在 处幅值衰减数应为 ，由此确定参数b: 得b=0.1 则滞后校正网络为： 验证，绘制校正后系统开环Bode 图： * 第六章 线性系统的校正方法 由图看出相位裕度为68°满足设计要求。 * 第六章 线性系统的校正方法 习题 E10.15, P10.21 * 第六章 线性系统的校正方法 第五节 PID控制器 在工业过程控制中广泛使用的一种控制器形式叫做PID控制器。它的传递函数为： 该控制器包括比例项，积分项和微分项。时域的输出是： * 第六章 线性系统的校正方法 基本控制规律： 双位控制（开关控制）： 比例控制： 积分控制： 微分控制： * 第六章 线性系统的校正方法 以蒸汽加热反应釜为例：设反应温度为85℃,阀门开度是三圈，反应过程是轻微放热的，还需要从外界补充一些热量。 * 第六章 线性系统的校正方法 若在正常情况下，温度为85℃，阀门开度是三圈，有人这样做，若温度高于85℃，每高出5℃就关一圈阀门；若低于85℃，每降低5℃就开一圈阀门。显然，阀门的开启度与偏差成比例关系，用数学公式表示则为： 发现温度一旦低于85℃，就把蒸汽阀门全开，一旦高于85℃，就全关，这种做法称双位控制，阀门开度只有两个位置，全开或全关。 使供需一直不平衡，温度波动不可避免，它是一个持续振荡过程。用双位控制规律来控制反应器温度，显然控制质量差，一般不采用。 * 第六章 线性系统的校正方法 比例控制规律模仿上述操作方式，控制器的输出u(t)与偏差e(t)有一一对应关系： u(t)=u(0)+Kce(t) 式中u(t)是比例控制器的输出；u(0)是偏差e为零时的控制器输出，e=r-y；Kc是控制器的比例放大倍数。 比例控制的缺点是在负荷变化时有余差。例如，在该例子中，如果工况有变动，阀门开三圈，就不再能使温度保持在85℃。 * 第六章 线性系统的校正方法 比例操作方式不能使温度回到设定值，有余差存在。为了消除余差，有人这样做： 把阀门开启数圈后，不断观察测量值，若低于85℃，则慢慢地继续开大阀门；若高于85℃，则慢慢地把阀门关小，直到温度回到85℃。与上一方式的基本差别是，这种方式是按偏差来决定阀门开启或关闭的速度，而不是直接决定阀门开启的圈数。 积分控制规律就是模仿上述操作方式。控制器输出的变化速度与偏差成正比，即 * 第六章 线性系统的校正方法 积分后得 由积分式可看出，只要有偏差随时间而存在，控制器输出总是在不断变化，直到偏差为零时，输出才会稳定在某一数值上。 * 第六章 线性系统的校正方法 由于温度过程的容量滞后较大，当出现偏差时，其数值已较大，为此，有人再补充这样的经验，观察偏差的变化速度即趋势来开启阀门的圈数，这样可抑制偏差幅度，易于控制。 微分控制规律就是模仿这种操作方式，控制器的输出与偏差变化速度成正比，用数学公式表示为： * 第六章 线性系统的校正方法 工程上可以根据需要将PID控制器分开分别使用： 1、比例控制器（P，KI=0,KD=0） 2、比例积分控制器（PI，KD=0） 3、比例微分控制器（PD，KI=0） * 第六章 线性系统的校正方法 为了有效使用这种控制器，必须根据给定的对象确定它的三个参数：比例增益、积分增益和微分增益。工程上称为参数整定。 将PID控制器改写为： 式中a=K1/K3, b=K2/K3。 一、从根轨迹观点看PID控制器 * 第六章 线性系统的校正方法 PID控制器在原点有一个极点，在s左半面有二个可以任意配置的零点。 考虑由PID组成的控制系统 * 第六章 线性系统的校正方法 绘制系统随K3变化的根轨迹 根据闭环系统的根轨迹起于开环极点，止于开环零点，当PID控制器具有两个共轭零点时，本例中假定PID控制器两个零点为： 得系统随K3变化的根轨迹如下 * 第六章 线性系统的校正方法 * 第六章 线性系统的校正方法 当增益K3增加时，闭环系统的复根将趋近于开环零点，即：r1=z1 因此，从根轨迹观点看，选择控制器Kp、Ki、K