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学号： 课 程 设 计 题 目 三阶系统综合分析与设计 学 院 专 业 班 级 姓 名 指导教师 2013 年 1 月 1 日 目录 前言 1 1、设计任务及要求 2 2、三阶系统分析过程 3 2.1 绘制系统随根轨迹 3 2.1.1 计算根轨迹参数的过程分析 3 2.1.2 利用Matlab绘制根轨迹图 4 2.2 当-6为闭环系统的一个极点时，k=? 5 2.3 求取主导极点阻尼比为0.7时的k值 5 2.4 求取系统的误差系数及稳态误差 7 2.4.1 不同输入下的误差系数 7 2.4.2 不同输入下的稳态误差 7 2.5 用Matlab绘制单位阶跃响应曲线 7 2.6 绘制系统伯德图和Nyquist图，求相位裕度和幅值裕度 8 2.6.1 绘制系统的伯德图 8 2.6.1.1 用Matlab绘制系统伯德图 9 2.6.2 绘制系统的Nyquist曲线 10 2.6.2.1 用Matlab绘制Nyquist曲线 10 2.7 分析图2所示系统的稳定性 11 2.7.1 求非线性环节的描述函数 11 结束语 13 参考文献 14 本科生课程设计成绩评定表 15 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 三阶系统综合分析与设计 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 原系统图 图2 含非线性环节的系统 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试绘制随根轨迹 当-6为闭环系统的一个极点时，K=? 求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下取这个值） 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 如在比较点与开环传递函数之间加1个非线性环节，如图2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性 认真撰写课程设计报告。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 前言 随着科学技术的发展，被控对象的种类越来越多，控制装置也越来越复杂，线性模型已不能满足要求。例如，控制系统中常出现稳定的自激振荡，就是一个突出的例子。这种在实际中观测到的自激振荡现象，是线性模型中不存在的。又例如，控制系统中大量采用继电控制，但线性系统理论不能分析这类系统。非线性系统的内容十分丰富，类型很多，要建立一个能解决全部问题的方法是不可能的。目前许多分析非线性系统的方法是以某种形式通过线性化而建立起来的，也就是说以线性化方法为基础，加以修补使之适应解决非线性问题的需要，其中，描述函数法是最重要最常用的方法之一。因此，运用描述函数法来分析问题具有实际意义。  三阶系统综合分析与校正 1、设计任务及要求 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 原系统图 图2 含非线性环节的系统 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试绘制随根轨迹 当-6为闭环系统的一个极点时，K=? 求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下取这个值） 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 如在比较点与开环传递函数之间加1个非线性环节，如图2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性 认真撰写课程设计报告。 2、三阶系统分析过程 2.1 绘制系统随根轨迹 2.1.1 计算根轨迹参数的过程分析 系统的开环传递函数为： 根轨迹是对称于实轴的连续曲线，其分支数等于开环有限极点数n和有限零点数m中最大者。此处n=3,m=0，所以根轨迹的分支数为为3