自控2.1微分方程.pptVIP

gsb 第二章 系统的数学模型 本章的主要内容 控制系统微分方程建立 传递函数 控制系统的框图和传递函数 控制系统的信号流图 概述 数学模型的几种表示方式 [分析法]：根据系统中各元件所遵循的物理、化学、生物等各种科学规律和运行机理，列出微分方程式。又称理论建模。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 微分方程的阶数一般是指方程中最高 导数项的阶数，又称为系统的阶数。 采用解析法建立系统微分方程的一般步骤： 1.电气系统 ● 由电阻、电感、电容、运算放大器等元件组成的电路，又称电气网络。 2 机械系统 ● 机械系统：存在机械运动的装置，它们 遵循物理学的力学定律。 [例2-2]： 由RC组成的四端无源网络。试列写以U1(t)为输入量，U2(t)为输出量的网络微分方程。 试证明图 (a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得网络(b)方程: 力-电压相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为即系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电的系统）去研究机械系统...... 因为一般来说，电的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 图所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的 电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia（t）与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 电枢回路电压平衡方程： Ea是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 Ea=Ceωm（t） ② Ce－反电势系数（v/rad/s） 电磁转距方程： -电动机转距系数 （N·m/A）是电动机转距系数 -是由电枢电流产生的电磁转距（N·m） 电动机轴上的转距平衡方程： Jm－转动惯量（电动机和负载折合到电动机轴上的） kg·m· fm-电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数（N·m/rad/s） ③、④求出ia(t)，代入①同时②亦代入①得： 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时 ⑥还可进一步简化为 建立微分方程的步骤如下： ①确定系统的输入量和输出量 ②将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。 ③消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式。 线性微分方程的求解 这就是RC组成的四端网络的数学模型，是一个二阶线性微分方程。 [例2-3]：一个由弹簧－质量－阻尼器组成的 机械平移系统如图所示。 为物体质量， 为弹簧弹性系数， 为粘性阻尼系数， 外力 列写系 为输入量， 位移 为输出量。 统的运动方程式。 解：分析质量块m受力，有 外力F, 弹簧恢复力 Ky（t） 阻尼力 惯性力 由于m受力平衡，所以: 式中：Fi是作用于质量块上的主动力，约束力以及惯性力。 将各力代入上等式，则得 式中：y——m的位移（m）； f——阻尼系数（N·s/m); K ——弹簧刚度（N/m)。 将上式的微分方程标准化 是二阶线性定常系统。 [例2-4]： 解： 对机械网络：输入为Xr，输出为Xc，根据力平衡，可列出其运动方程式 ② ③ ④ 与机械网络(a)方程比较： 1/C2 1/C1 阻尼 B2 阻尼 B1 电气 弹性系数 K2 弹性系数 K1 电阻 R2 电阻 R1 机械 [例2-4]： ① ③ ④ ⑤ 在工程应用中，由于电枢电路电感La较小，通常忽