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二○一四～二○一五学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 自动控制原理课程设计 班 级： 自动化2012级1201班 学 号： 201204134015 姓 名： 张思伦 指导教师： 柴利 2015 年 1 月 02 目录 课程设计目的 课程设计内容及要求 课程设计分析和方案 具体设计实施 设计总结与心得 六、参考文献 一、课程设计目的： 综合运用本课程的理论知识进行控制系统分析及设计，利用MATLAB作为编程工具进行计算机实现，复习与巩固课堂所学的理论知识，提高了对所学知识的综合应用能力，并从实践上初步了解控制系统的分析设计理论与过程。 二、课程设计内容及要求： 题目1(必做)： 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务一：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使闭环系统同时满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）系统校正后，幅值穿越频率。 任务二：若采用数字控制器来实现任务一设计的控制器，给出数字控制器的差分方程表示或离线传递函数（Z变换）表示。仿真验证采用数字控制器后闭环系统的性能，试通过仿真确定满足任务一指标的最大的采样周期T. （注：T结果不唯一）。 题目2 （选作）： 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务要求：设计PID控制器，使闭环系统同时满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 用matalab或者SIMULINK演示所得结果，估计动态误差并在满足(1)-(2)要求下调整PID控制器使得J较小。 课程设计的分析和方案 校正装置根据其在系统中的位置划分，有串联校正和反馈校正，其中串联校正装置设计比较简单，也容易实现，更应用广泛，故本次设计采用串联校正。 在频率法串联校正中，有超前校正，滞后校正，超前滞后校正，根据超强校正能够改善系统的暂态性，在此，选用超前校正来设计本次实验。 四、具体设计实施 任务（一）： 由校正后的条件（1），得出以下： r时，R（s）=1/s2，于是E(s）=G(s)/[1+G(s)H(s)],其中G(s）=1，H(s）=Gk（s） 当s→0时sE(s）R(s）≦0.005, 得出K≧200，在这里取K=200。 由此得出未校正系统的伯德曲线如下： 未校正前的剪切频率w1=44.7213 于是未校正系统的相角裕度为：180°—90°—arctanw1=1.281° 为了满足 引入串联超前校正网络，取需要的相角超前量φ=γ—γ0+ε 取ε=17°，得出φ=60.719° 即α=（1-sinφm）/(1+sinφm),其中φm=60.719°， ∴α=0.0682 在校正后剪切频率处，校正网络的增益为：10lg（1/α）dB=11.662dB， 由lgw2/w1=1/4lg（1/α）,w1=44.7213 所以，校正后的剪切频率为：w2=87.512=Wm,符合 于是，校正网络的俩个交接频率分别为：w1=Wm√α=22.8538,w2=Wm/√α=335.1。 为了补偿超前校正网络衰减的开环增益，放大倍数需要再提高1/α=14.663倍。 经超前校正，系统的开环传递函数为： G(s）=Gc（s）Go（s）=200（s/22.8538+1)/[s(0.1s+1)(s/335.1+1)] 相角稳定裕度为：γ=180°—90°+arctan（87.512/22.8538)—arctan87.512—arctan（87.512/335.1）=61.373° 符合。 校正后的伯德图如下： 其程序代码如下： 任务二： 根据任务一，先求出输入信号和开环传递函数的Z变换：R(Z)=Tz/(z-1)^2 Gk(Z)=K[z/(z-1)-z/(z-exp(-10*T))] 单位斜坡输入时的稳态误差：Ess=T/[lim(z-1)G(z)] z→1 Kv=lim(z-1)G(z) z→1 Ess=T/Kv 由任务一中的Ess≦0.005和取的K=200条件得出， T≦0.01s 先测试出校正后的仿真图如下： 最大采样周期的测试： （1）取T=0.01s， 得出的仿真图如下： 符合要求。 （2）取T=0.001s 得出的仿真图如下： 符合 取T=0.005s 仿真图如下： 符