菠萝采摘机器人研究调查.pptVIP

果蔬采摘机器人发展状况调查 第5小组成员 背景 果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环 节。果蔬收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50％ -70％。随着社会经济的发展和人口的老龄化，很多国家农 业劳动力严重短缺。导致果蔬生产劳动力成本增加。为降低 成本，提高劳动效率，果实采摘的自动化成为亟待解决的问 题。 国外的发展状况 自1983年第1台西红柿采摘机器人在美国问世以来，采摘机器人的研制和开发得到了快速发展。法国、荷兰等国家相继立项研究了采摘苹果、柑橘、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。日本近年在收获机器人的研究方面进展很快，目前已经研制出番茄、黄瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收获机器人，但技术不太成熟，还没有真正实现商业化。 1995年日本冈山大学研制出了一种用于果园棚架栽培模式的葡萄收获机器人。其机械部分是一个具有5个自由度的极坐标机械手，具有4个旋转关节(其中腰部 1个、肩部1个、腕部2个)和1个棱柱型的直动关节。这种结构使得机器人在葡萄架下行走时能够有效地工作，旋转关节可以用不同的速度旋转，直动关节可以采 用简单的控制方法来获得较高的速度。 1996年，荷兰农业环境工程研究所(IMAG)研制出一种多功能黄瓜收获机器 人。该机器人利用近红外视觉系统辨识黄瓜果实，并探测它的位置。机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟的黄瓜。 1998年，英国SIIsoe研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置、大小，并选择性地采摘和修剪。它的机械手包括2个气动移动关节和1 个步进电机驱动的旋转关节;末端执行器是带有软衬垫的吸引器;视觉传感器采用Tv摄像头，安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。 2002年，日本国立蔬菜茶叶研究所与岐阜大学联合研制了茄子采摘机器人。机器人由CCD机器视觉系统、5自由度工业机械手、末端执行器以及行走装置组 成，作业对象是温室中按照V形生长方式种植的茄子 国内发展状况 我国在农业机器人领域的研究始于20世纪90年代中期，上海交通大学机器人研究所曹其新、刘成良等人完成了智能化联合收割机样机的研制。 南京农业大学沈明霞和浙江工业大学张立斌等人正在进行农业机器人视觉方面的研究。 2001年，张瑞合等运用双目立体视觉的方法研究了番茄收获中果实的精确定位问题。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景。 面临的难题 一是采摘机械人的作业效率低，主要体现在 果实的识别率和采摘率不高，损伤率较高； 二是采摘机器人制造成本较高而利用率低。 目前关于菠萝自动采摘机械方面国内外尚未见报道？ 机器人执行机构 机械手臂 采摘机构主要由锥齿轮、斜齿轮、滚动轴承、传动轴和链齿刀主动 轮等组成（如图 ），采摘机构主要实现菠萝的自动采摘，动力由拖拉机飞轮输出，经链轮和联轴器等传动机构输入至轴Ⅵ，经锥齿轮和斜齿轮减速后由轴Ⅱ输出，带动刀具旋转，进行果品的收割 1、圆锥滚子轴承Ⅰ 2、斜齿轮传动 3、链齿刀主动轮 4、轴Ⅱ 5、轴Ⅰ 6、圆锥滚子轴承Ⅱ 7、锥齿轮传动 8、轴VI 菠萝采摘机构 菠萝采摘机械手 设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构，手部驱动机构和手部旋转机构 3 部分，分别实现对菠萝的抓取和掰断功能，并设计了以 AT89C51单片机为核心的控制系统，控制 2 个步进电机。通过采摘试验，表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘，确定手部旋转机构的旋转角度为 180°，抓取时间为 21-24 s。 机器人视觉识别系统 双目视觉识别系统 视觉系统是菠萝采摘机械的关键部件之一，可为采摘终端提供待采果实的位置导航信息。考虑到菠萝果形较大，易于识别，以及系统应用于农业领域，需尽可能降低成本。该研究选取双目视觉技术，采用低成本的 CMOS 视觉传感器，辅以三脚架、双目云台，以及计算机、软件系统，搭建低成本双目视觉标定平台； 研究了标定模型及流程，并基于 C++和 OpenCVv1.1 环境以及 Matlab 标定工具箱的软件环境平台，采用张正友标定算法，分别对视觉传感器进行标定试验，选取了适合本平台的标定方法。基于此平台和开发的菠萝果实识别算法，在湛江菠萝田间进行果实深度测量试验发现，果实测试距离小于1 m 时，深度误差在 6～8 cm 范围内，经软件算法校正后，误差控制在 2～3 cm 范围内，该平台试验结果良好，表明低成本试验平台具有可行性。该研究可为菠萝采摘机器人视觉系统的开发提供参考。 双目视觉识别系统 双目视觉识别系统 基于单目视觉的田间菠萝果实识别 针对田间复杂环境中的青色菠萝，采用图像处理技术、数学形态学方法，识别菠萝果眼，并获取果眼的中心点信息； 引入层次聚类分类方法，对多个中心点进行聚类分析；求取最多点集的中心坐标，作为菠萝区域的近似形心。选用在广东湛江菠萝田间拍摄的 3