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由式(6.49)和(6.54)得到的 K 和 P，可计算拉格朗日算子 L = K - P 应用欧拉—拉格朗日方程 我们就可求得动力学方程。 (6.55) (6.56) 6. 3. 4 拉格朗日算子 ( The Lagrangian ) 先求方程(6.56)第一项中的偏微分 把上式第二项中的脚标 j 变为 k ，把第一项中Trace运算换成 (6.57) 我们就得到 (6.58) 6. 3. 5 动力学方程 ( The Dynamics Equations ) 由于 ( p i 时)，最后得到 现在求式(5.59)对于时间t 的微分 (6.59) (6.60) 欧拉—拉格朗日方程的第二项是 把式(6.61)第二项中求和运算的脚标 j 换成 k ，再把第二项与第一项合并，就得到 (6.61) (6.62) 按照方程(6.56)，把式(6.60)减去(6.62)，再把式(6.62)中求和运算的脚标j换成m，这样，式(6.62)的第一项就与式(6.60)中的第三项抵消，可得到 最后，把求和运算的脚标 p 和 i 换成 i 和 j ，就得到动力学方程 (6.63) (6.64) 这些方程与求和的次序是无关的，所以可以把方程(6.64)重写为 其中 (6.65) (6.66) (6.67) (6.68) 上面这些式子与在第6.2.3小节中得到的那些式子形式完全一样。其中形式为 Di 的项表示关节 i 的等效惯量；形式为 Dij 的项表示关节i 和关节 j 之间的耦合惯量；形式为 Dijj 的项表示由于关节 j 的速度所产生的作用在关节 i 上的向心力；形式为 Dijk 的项表示由于关节 j 和关节 k 的速度所产生的作用在关节 i 上的哥氏向心力；最后，形式为 Di 的项表示关节 i 上的重力负载。 惯量项和重力项在机械手的控制中特别重要，因为它们影响到伺服稳定性和位置精度。向心力和哥氏向心力仅当机械手高速运动时才比较重要，通常情况下，由它们造成的误差比较小。比较而言，转动机构的惯量 Iai 往往很大，因而应尽量减小等效惯量和耦合惯量与结构的相关性。 6.1 引言工业机器人http:// 6.2 拉格朗日力学 6.3 机械手的动力学方程 第六章 动力学 Chapter Ⅵ Dynamics 动力学是机器人控制的基础，本章主要从控制的角度来研究机械手的动力学问题。机械手通常是一种开链式多关节机构，是一种复杂的动力学系统，需要采用系统的分析方法来研究它的动态特性。本章我们运用拉格朗日力学原理来分析机械手的动力学问题，因为拉格朗日方法能以最简单的形式求得非常复杂的系统的动力学方程。本章的主要内容如下： 运用拉格朗日力学原理分析和求取两自由度机械手的动力学方程； 介绍六自由度机械手动力学方程的求取方法和步骤； 推导出完整的动力学方程，然后根据有效性分析来简化这些方程。 6.1 引言 ( Introduction ) 拉格朗日算子 L 定义为系统的动能 K 与势能 P 的差 L = K – P (6.1) 系统的动能和势能可以用任何能使问题简化的坐标系统来表示，并不一定要使用笛卡尔坐标。 动力学方程通常表述为 其中，qi是表示动能和势能的坐标值， 是速度，而Fi是对应的力或力矩，Fi是力还是力矩，这取决于qi是直线坐标还是角度坐标。这些力、力矩和坐标分别称为广义力、广义力矩和广义坐标。 (6.2) 6.2 拉格朗日力学 —— 一个简例 ( Lagrangian Mechanics — A Simple Example ) 为了说明问题，我们看一个具体例子，假定有如图6.1所示的两连杆的机械手，两个连杆的质量分别为m1、m2，由连杆的端部质量代表，两个连杆的长度分别为d1、d2，机械手直接悬挂在加速度为g的重力场中，广义坐标为θ1和θ2。 m2 d1 d2 m1 x y 图6.1 两连杆的机械手 动能的一般表达式为 ，质量m1的动能可直接写出 势能与质量的垂直高度有关，高度用y坐标表示，于是势能可直接写出