基于末端开环视觉系统的机器人目标抓取.pdfVIP

12 No． 12 第 期 组合机床与自动化加工技术 2012 12 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Dec． 2012 年 月 文章编号:1001 － 2265 (2012)12 － 0037 － 04 基于末端开环视觉系统的机器人目标抓取研究 ， 杨贺然 张莉彦 ( ， 100029) 北京化工大学机电工程学院 北京 : MOTOMAN-SV3X 、 ， 摘要 以 机器人 摄像机和传动带为基础 构建了一个基于机器视觉的机器人目标 。 ， : 抓取系统 本系统中摄像机和机器人分别布置在传动带两端 其工作原理为 利用视觉定位和系统 标定结果， ， 经过坐标系转换将位姿信息转化到机器人基础坐标系中 然后根据位姿信息进行运动学 ， ， 。 逆解得相应的控制文件 最终实现摄像机在一端拍摄 机器人在另外一端对目标进行抓取 抓取实 ， ， 验结果验证了此系统的可行性和实用性 为提高生产线的自动化程度提供了一种新的方法 对后续 的相关研究做了铺垫。 : ; ; ; ; ;HALCON 关键词 机器视觉 机器人 末端开环 单目定位 角点检测 中图分类号:TH16 ;TG65 文献标识码:A Research of Robot Grasp Based on End-point Open Loop Vision System YANG He-ran ，ZHANG Li-yan (College of Mechanical and Electronic Engineering ，Beijing University of Chemical Technology ，Beijing 100029 China) Abstract :Based on M OT OMAN -SV3X robot ，camera and conveyor belt ，an object grasping sy stem founded on robot vision is built． In this sy stem ，the camera and robot are installed separately in both ends of the belt． The operational principles are that using the vision orientation and camera calibration results ， the objects ’poses are transformed into robot base coordinate after coordinate sy stem transformation． Then the robot control files are generated based on pose information through inverse kinematic solution ， and finally