基于Isight机床伺服参数优化技术研究.pdf

学兔兔 I造 lI》 化 基于Isight的机床伺服参数优化技术研究 Studyon machine toolservo param etersoptim ization technologybasedon isight 孙名佳，曹文智，马晓波 SUNMing-jia，CAOWen．zhi，MAXiao．bo (沈阳机床 (集团)有限责任公司 高档数控机床国家重点实验室，沈阳 110142) 摘 要 在研究数控机床伺服进给机构数学模型的基础上，应用Simulink建立其仿真模型。在研究伺服 进给机构特性的基础上，制定伺服参数优化的目标函数。之后给出了基于Isi8ht软件，根据目 标函数和Simulink仿真模型的伺服参数优化技术。将优化参数应用于数控系统，得出实际优化 效果，并与仿真结果相比较验证该优化技术的实用性。 关键词：机床；伺服参数优化；Isisht 中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2013)08(下)-0027-03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2013．08( )．09 0 引言 控制系统：数控机床伺服控制系统一般采用 现代数控机床要求伺服控制向高精度、高速 三 闭环结构，其 中由内到外分别为 电流环、速度 度方向发展，这就要求必须提高伺服控制的响应 环和位置环 (如图1所示)。电流环和速度环采用 比 速度和跟随精度Ⅲ，而伺服参数优化技术正可以在 例积分控制 (PI控制)，位置环采用 比例控制 (P控 现有的基础上尽可能地提高系统的动态性能。通 制)。为了保证系统的稳定性，控制器中还设置 了 常的伺服参数优化是基于经验 的工程调试法，这 电流滤波器和速度滤波器 。 驱动器 ： 目前常用的驱动器形式为正弦波脉 种方法的优点是方便实用，适用于实际机床调试 。 宽调$]1(SPWM)，一般可以将其简化成一阶惯性环 缺点是很难找到最优 的参数，无法最大限度地发 挥机床的动态性能。因此需要一种既能找到最优参 节，其时间常数为 聊，通常取 ={÷，式中 数，又能适用于实际调试的参数优化技术。 本文介绍了基于Isight与Simulink仿真模型的 为SPWM三角波载波频率 。SPWM逆变器的放 伺服参数优化技术 。该技术可 以根据 目标函数得 大系数 ：阜 。式中 为SPWM逆变器输出 242 出最优 的伺服参数 。文 中还将仿真结果与实测结 果相比较，验证了该优化技术的实用性 。 电压幅值， 为三角波载波的幅值 。 伺服 电机：目前数控机床常用的伺服电机为 1 伺服进给机构动力学建模 永磁交流 同步伺服电机(PMSM)，并且采用矢量控 数控机床伺服进给机构框图如图1所示，一般 制技术。其数控模型为： 包括控制系统、驱动器 、伺服 电机和机械传动系 统四个部分 。它们的动力学模型如下所示。 ]『l：Il—Ra一I]『+‘1Uql，其中为q轴电