基于自由摆的平板控制系统(最终),2011年全国大学生电子设计竞赛.doc

2011年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年9月日 摘 要 自由摆 AVR单片机 电位器 减速步进电机 目录 1系统方案 1 1.1 中央处理器的论证与选择 1 1.2 电机驱动模块的论证与选择 1 1.3 摆杆角度测量模块的论证与选择 2 2系统理论分析与计算 2 2.1 系统理论的分析 2 2.1.1 摆杆旋转角度的获取 2 2.1.2 平板旋转角度的控制 3 2.1.3 步进电机转动控制 4 2.2 摆杆斜角度的计算 4 2.3步进电机的计算 4 2.3.1 摆杆摆动三周电机的转动 4 2.3.2摆动摆杆通过电机控制平板使硬币不从平板上掉落 4 2.3.3摆杆固定时控制激光笔 4 2.3.4摆杆摆动时电机控制激光笔 4 3电路与程序设计 5 3.1电路的设计 5 3.1.1系统总体框图 5 3.1.2 摆杆角度检测子系统框图与电路原理图 5 3.1.3步进电机驱动子系统电路原理图 6 3.1.4电源 6 3.2程序的设计 7 3.2.1程序功能描述与设计思路 7 3.2.2程序流程图 7 4测试方案与测试结果 9 4.1测试方案 9 4.2 测试方式与仪器 9 4.3 测试结果及分析 9 4.3.1测试结果(数据) 9 4.3.2测试分析与结论 10 附录1：电路原理图 11 附录2：完整测试数据 12 附录3：源程序 13 基于自由摆的平板控制系统（题）【组】1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。1.1 中央处理器的论证与选择 方案一：。方案二：。方案三：。支持Thumb（16位）/ARM（32位）双指令集，选择方案。1.2 电机驱动模块的论证与选择 方案一：。方案二：。 是高耐压、大电流复合晶体管阵列工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。综合以上种方案，选择方案1.3 摆杆角度测量模块的论证与选择 方案一：。方案二：。综合考虑采用。2系统理论分析与计算2.1 系统理论的分析 2.1.1 摆杆旋转角度的获取 将高精度的电位器安装在摆杆的转轴位置，电位器连接在5V电源上，随着摆杆的摆动，电位器上能产生0~5V的电位差，利用单片机片内的10位ADC即可读取。采集多组读出的AD值和摆杆实际角度，然后建立线性回归方程，即可获取摆杆旋转角度。作出的线性回归图形如图一所示： 图一 摆杆角度与模数转换线性拟合图 2.1.2 平板旋转角度的控制 根据摆杆转动角度依据题目要求，驱动减速步进电机实时转动相应角度。如图二所示： 图二 平板旋转控制流程图 2.1.3 步进电机转动控制 此次使用的减速步进电机在速度、方向上都能精确控制。所以可根据对摆臂旋转角度、平板旋转角度等数据计算后更改步进电机脉冲信号的走向控制步进电机的方向，更改步进延时控制电机的速度。 2.2 摆杆斜角度的计算 2.3步进电机的计算 2.3.1 摆杆摆动三周电机的转动 单片机首先检测摆杆是否开始摆动（松手检测），摆杆摆动后，当检测到摆杆摆到了平衡位置时电机转动半圈，以此类推直到走完三圈。 2.3.2摆动摆杆通过电机控制平板使硬币不从平板上掉落 当检测到按键按下时延时一段时间以适宜操作者的反应时间，之后步进电机转动相应角度到平板到平板与摆杆垂直时电机停止转动，之后让硬币随摆杆摆动而摆动。 2.3.3摆杆固定时控制激光笔 把摆杆固定到一定角度（30~60度）位置时，通过角度计算公式： 计算出β角，让电机转动β度。 2.3.4摆杆摆动时电机控制激光笔 同2.3.3，摆杆摆动到下一位置与前一角度对应的β角之差就是电机要转动的角度，通过检测摆动最高点和最低点来决定电机的转动方向 3电路与程序设计3.1电路的设计 3.1.1系统总体框图 系统总体框图如图所示 图 系统总体框图3.1.2 摆杆角度检测子系统框图与电路原理图1、子系统框图 图 摆杆角度检测子系统框图3.1.3步进电机驱动子系统电路原理图 子系统电路 图 步进电机子系统电路 3.1.4电源 3.2程序的设计 3.2.1程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 根据题目要求软件部分实现。 1）实现功能： （2）。2、程序设计思路 3.2.2程序流程图 1、主程序图 2、子程序流程图 3、子程序流程图 图八 电机驱动子程序流程图 4测试方案与测试结果 4.1测试方案 1、2、4.2 测试与仪器4.3 测试结果及分析 4.3.1测试结果(数据)N N N N N N N N 4.3.2测试分析与结论 根据上述测试数据，由此可以得出以下结论：、、、附录1：电路原理图 N N N N N N N N 附录：源程序/* *文件名：pro