眼科机器人的发展及相关技术.doc

眼科手术机器人的发展及相关技术 xxx （，学号：，Email:，手机：） The Development Of The Ophthalmology Robotic Surgery And related Techniques （Major：, Student No.：, Email: , Phone: ） Abstract: .At present,there are much research about the robotic surgery.however,when come to ophthalmology,it is relative little.mainly due to high degree of accuracy the robot required,and it works in a confined delicate area.This paper mainly introduce the development of ophthalmology robotic surgery,the current dilemma and prospect development in the future.in addition,analysis the related techniques as robot prototype design,micro-force sense and control,biomechanics modeling of ocular tissue,constrained space motion plan and precision motion control. Keywords: Ophthalmology surgery; Robot; Da Vinci surgery robot;Hexapod Surgical System 1 引言（Introduction） 眼科手术主要是指与眼睛相关的手术，比如角膜移植术、玻璃体切割术、视网膜手术等。它是一种显微手术，要求在像眼球内部一样的一个很小的受限的区域中操作仪器时有着极好的精确的动作，这对医生的技术水平有很高的要求。目前在眼科手术尤其是眼内手术操作中主要面临以下几个问题：① 手术分辨率及操作精细度要求高；② 器械通过巩膜刺入点进行操作的手术空间小；③ 手术操作环境的可视性差；④ 由于医生手工操作过程中生理上的颤抖，手术时间长，手术成功率低。因此，利用机器人运动精度高、稳定性好的特点辅助或代替医生进行手术，可以很好地解决以上问题[1]。 普通眼科手术通常是医生在一个高倍放大的，三维视角的医疗显微镜下进行的，它要求医生操作纤细的手持仪器时具有十分精确的动作。它的过程比较简单，主要是依赖于外科医生的操作，如图1（a）所示。而机器人手术带来的优点决定了它的过程比较复杂，如图1（b）所示。 图1a 图1b Figure1:Feedback loop during standard ophthalmic surgery b.feedback loop during robotic-assisted ophthalmic surgery 2 眼科手术机器人的发展（The development of ophthalmic surgery robot） 2.1先前的机器人辅助手术研究 先前的研究中，大部分领域的创新都集中在完成单个的任务或者是协助技术上比较难的部分。其中一个最早的例子就是20世纪80年代末期由法国研究者发明的微操作器（micro-manipulator)。该装置是最早的尝试应用远程运动中心机构（remote center of motion，RCM）的之一。立体定向显微遥操作的眼部手术系统（Stereotaxical Micro-telemanipulator for Ocular Surgery，S.M.O.S）可以沿RCM有4自由度（degree of freedom，DOF）的运动，包括平移和转动，在手中中，它是一个允许三维运动的载体。在花费大量手术时间的同时，他能够带来很精准的运动[2]。在接下来10年里，其他几个小组发展了能够在动物体上进行微手术的原型，这些手术包括视网膜血管插管，引流装置植入术，血管内药物输送和微血管的压力测量【3】。 日本的合作者在基于S.M.O.S平台的基础上创造了一种原型机器人系统，它被设计用来辅助玻璃体视网膜手术中多个步骤。这种辅助机器人提高了5到10倍的精度。并且系统在精度上消除了跨操作者时的变化，这种精度上的变化在自动操作的相似任务中能见到。这些改进成功的促使了手术中后玻璃体的分离，使用25号微剪完成视网膜血管鞘切开术和在猪眼睛里完成直径100微米的视网膜血管里的操作。 约翰霍普金