伺服系统选型介绍.pdfVIP

伺服系統的選型 教材使用對象說明 教材等級 基礎級，對台達ASDA 伺服系統有興趣者 版本 Revision: February 21, 2011 內容大綱 選擇伺服系統的基本要素 基本的物理方程式、規格、運動命令、 最大扭矩、均 方根值扭矩、與回生能量 範例 如何選擇伺服系統示範 台達 ASDA MSizing 軟體 台達伺服選擇輔助軟體 物理方程式 功率與扭矩 - 功率: P = T*ω (功率=扭矩*角速度); watts = N-m * rad/sec - 角速度: RPM (revolutions per minute) = 60* RPS (revolutions per second) RPS * 2 π (radians per second) - 扭矩: T = I* α (扭矩 = 慣量*角加速度); N-m = kg-m2 * rad/sec2 速度-扭矩曲線 伺服馬達特性 - 速度-扭矩曲線描述馬達之特性 - “負載比例與運行時間曲線圖＂定義馬達在加減速領域運作 的時間 扭矩 (N-m) Stall Torque 1.92(300%) 最大扭矩. 加減速領域 0.64(100%) 額定扭矩 0.38 (60%) 連續領域 速度 (r/min) 0 3000 5000 額定速度 最大速度. ECMA-C30602? S 運動命令 伺服系統的Duty 速度 Cycle (rpm) - 表示能量如何從電 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 能轉換成運動能，梯 形曲線是非常典型的 時間 運動命令 扭矩 - P=T* ω (功率= (N-m) P P P P P P P 扭矩*角速度) (+) (+) (-) (H) (+) (+) (-) 維持扭矩 動摩擦力 時間 回生區域 回生區域 驅動的負載 (1) 機械慣量 - 對馬達軸所承載的最大機械慣量要事先知道 - 要評估最高的馬逹容量需求，需要在機械的最高運轉 速度、可能最急遽的加減速度命令、與要承載的最大負 載下來進行 機器在無負載的狀況下運作 機器在最大負載的狀況下運作