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2017-12-18 发布于河北
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基于输电线路行走越障任务的巡检机器人机构设计.pdf

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基于输电线路行走越障任务的巡检机器人机构设计

机械设计与制造第 10 期 84 Machinery Design ＆ Manufacture 2012 年 10 月文章编号：1001-3997 （2012）10-0084-03 基于输电线路行走越障任务的巡检机器人机构设计 * 凌烈 1，2 王洪光 1 李树军 2 姜勇 1 宋屹峰 1 （1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016； 2.东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 110004） The Inspection Robot Mechanism Design Based on the Transmission Line Obstacle-Navigation Task 1，2 1 2 1 1 LING Lie ，WANG Hong-guang ，LI Shu-jun ，JIANG Yong ，SONG Yi-feng （1.State Key Laboratory of Robotics，Shenyang Institute of Automation，Chinese Academy of Sciences，Shenyang 110016， China；2.College of Mechanical Engineering and Automation，Northeastern University，Shenyang 110004，China）【摘要】针对超高压输电线路巡检机器人在线路巡检中行走越障的任务需求，在分析超高压线路障碍类型的前提下，提出了一种新型的适用于线路障碍类型多且角度大的巡检机器人行走及越障机构。介绍了变距越障机构和恒力矩夹持机构的构型及结构特点，根据输电线路障碍物尺寸变化的情况，分析了双臂变距越障机构对障碍物长度尺寸变化的适应性，在分析了机器人爬坡能力的基础上设计的恒力矩夹持机构，提高了机器人的爬坡性能。最后，通过现场实验验证了该行走及越障机构设计的可行