基于彩色图像的移动机器人定位α.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 基于彩色图像的移动机器人定位α 吴卫国 陈辉堂 王月娟 张秀华 同济大学电气工程系 上海 摘 要 本文利用彩色图像对移动机器人进行定位 将颜色由 空间转换到 空间中 颜 ≥ 色成为图像的唯一特征 简化了图像的特征抽取 大大提高了图像的处理速度和特征抽取的鲁棒性 在结构上采用全局静态视觉 避免了对摄像机的控制 并使得定位时在环境中只需一个着色标记 在 移动机器人运动过程中 利用动态窗口进一步减少数据处理量 考虑视觉系统的延时 推广卡尔曼滤 波完成视觉与推算航行数据的融合该定位方法已成功地应用于我们研制的移动机器人控制系统中 效果良好 关键词 移动机器人 定位 彩色视觉 卡尔曼滤波 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 对移动机器人来说 无论是局部避障还是反馈控制 都需要精确知道自身的当前位姿 状 态 这就是移动机器人的定位问题 最早的定位方法当属推算航行法 即依 靠对轮子转动信息进行积分得到当前位姿 该方法虽然简单 不需要外部传感器 但定位精度 较低 特别长距离运动时由积分带来的累积误差使得定位效果更差 推算航行法定位误差主要 来源于初始位姿误差 模型不确定性以及运动过程中的扰动 如轮子的滑动 为此 人们利用外 ! 部传感器信息来校正上述因素引入的误差 ≈ ≈∗ 较为典型的方法有模型匹配 和路标识别 模 型匹配即根据先验的环境模型 将由传感器信息得到的模型与之比较 从而定位 该方法需要 精确的环境模型 仅适用于静态环境 并且进行模型匹配 数据量大 处理速度慢 路标识别法