线性系统的根轨迹_3.ppt

* * 4-3 广义根轨迹 １、参数根轨迹 2、零度根轨迹 （1）常规根轨迹法的研究对象和约定 １、参数根轨迹 （2）参数根轨迹法的定义 （3）参数根轨迹的研究对象和约定 （4）举例 （1）常规根轨迹法的研究对象和约定 (1)开环传递函数必须写成上述形式; (2)变化参数写成 线性因子的形式; (3)有理分式分子分母必须写出首1一次因子的乘积形式。 （2）参数根轨迹法的定义 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 研究参数根轨迹的目的 分析参数变化对系统性能的影响 绘制参数根轨迹图基本原理 常规根轨迹方程： 参数根轨迹方程： 等效开环传递函数 以α为可变参数绘制的根轨迹即为参数根轨迹 （3）参数根轨迹的研究对象和约定 对于任何可变参数，只要能写出标准形式的开环传递函数和闭环特征方程，就可以运用常规根轨迹法来研究参数变化时的闭环根轨迹。 说明 闭环特征方程和闭环根轨迹是真实的 由于研究需要所构成的开环传递函数并非真实存在， 而只是为借用常规根轨迹法而引入的一种表达形式。因此 这里的开环零极点只是中间研究参数，并非真实的。 由闭环零极点分析性能时,可采用参数轨迹上的闭环 极点，但必须采用原来闭环系统的零点 例： 系统的开环传递函数为 绘制以α为参数的参数根轨迹，并讨论α值对系统稳定性的影响。 解： （1）以α为参量的等效开环传递函数 系统特征方程 等效开环传递函数 开环极点 实轴上的根轨迹 渐近线 根轨迹与虚轴的交点: 特征方程 交点为 出射角: 劳斯表 对于-1+j1.73处的极点有 对于-1-j1.73处的极点有 三、正反馈和零度根轨迹 1、局部正反馈系统的框图 正反馈回路的闭环传递函数 特征方程 幅值条件 幅角条件 绘制正反馈系统根轨迹的基本规则 （1）、根轨迹的分支数 (相同) （4）、实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 （5）、根轨迹的渐近线： （2）、根轨迹的起点和终点 (相同) （3）、根轨迹的对称性 (相同) 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 （6）、根轨迹的会合点和分离点 (相同) （7）、根轨迹的出射角和入射角 （8）、根轨迹与虚轴的交点 (相同) （9）、闭环极点的和与积 (相同) 例 控制系统方框图如下所示 系统的内环为正反馈，绘制内环根轨迹图。 解： （1）内环的开环传递函数 （4）实轴上的根轨迹 （2）根轨迹的分支数 3 （3）根轨迹的起点 0，-1，-3 终点 均为∞ （5）根轨迹的渐近线 （6）根轨迹的分离点 特征方程 §4—4 利用根轨迹分析系统的性能 一、附加开环零点对根轨迹的影响 二、附加极点对根轨迹的影响 四、开环偶极子 五、稳态性能分析 三、暂态响应性能分析 一、附加开环零点对根轨迹的影响 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着附加开环零点增大（在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 例：一个系统的开环传递函数为 分析附加一个零点S+Z时系统根轨迹的变化 在控制系统设计中有时为改善系统的性能而增设零点，由此给根轨迹带来明显的改变。 附加一个零点相当于增加一个比例微分环节，在实际中，能够得到的比例微分作用的环节是比例环节与惯性环节串联而成的复合环节。 只要选取P5Z，可以产生类似附加单纯零点的作用。 附加的开环零点相对靠近虚轴而起主导作用 附加开环零点就是相当于增加闭环零点，相当于减少闭环系统的阻尼，从而使系统的过渡过程出现超调趋势。 *