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育達商業科技大學資訊管理研究所 碩士 學位論文 移動式機器 人於多被動感測器網路 之區域監測應用研究 Applying Mobile Robots to Multi-Passive-Sensor Network for Area Surveillance 研 究 生 ：陳奕亨 指導教授：馮力威 博士 中 華 民 國 一 ○ 二 年 七 月 致 謝 人生有許多個階段 ，起起伏伏，充滿了不同的際遇，有苦有甘 。很幸運的，我的人 生的每一個階段，雖然不是這麼順利，卻也時時遇到貴人相助。研究所能遇到指導教授 馮力威博士就是上天給予我的貴人。回想十多年前，考上第一間研究所，當時因為工作 和學習無法兼顧的情況下，加上第二個孩子剛出生，家庭要顧、小孩要陪的情況下，實 在不容許我分身多頭，研究所的學業就此中斷。原以為這一輩子無法完成我的碩士學位。 感謝育達的眾多主任、老師們從我引導我入學，到鼓勵我、關心我。還記得樓壁卿老師 在第一堂課程中開始告誡我們學生，應該在哪個時間做完哪件事情，從尋找論文題目到 提出計畫書等等。原本想說我是新生耶，哪有這麼急。也幸好是樓老師的耳提面命，讓 我神經緊繃了起來，可以在預定的時間內完成論文。 現在終於完成了我的研究論文，雖然是學海中的一粒沙 ，但對我來說卻是過程困難 重重，需要堅強的意志，在我的年紀較一般的學生稍長的情況下 ，因寫論文經常失眠 ， 實在是痛苦不堪。指導教授馮力威博士嚴謹的做學問態度，在我的論文中字字句句的斟 酌，讓我真正了解到何謂做學問，該如何做，研究所碩士班與大學課程的差異，真正的 碩士研究室甚麼。馮老師除了讓我學到學問及知識外，他學者的風範更是值得景仰的典 範。同時要感謝口試委員們，其中陳以明博士以其在本領域的專長給我的肯定，同時給 我在論文上的中肯建議，以及所長藍天雄教授所指出論文中的缺失及不足，讓我可以修 正增加論文的完整性。 在撰寫論文期間，小女兒還小需要家人陪伴 ，只能不斷安撫她 ：再過幾天爸爸工作 完成後就可以帶她出去玩。有一天請老婆大人帶她去外婆家以免干擾我的論文寫作，女 兒從岳母家打電話回來，說她會乖乖，不會吵我工作，求我讓她回家，當時心中百般不 捨，但也湧出甜甜的溫暖 ，當我專注在寫論文時，家裡的每一份子都在默默忍受我無法 分心照顧家庭，也默默的支持我，當然也包含老婆大人的包容。最後，謹以此文獻給我 爸媽，在我不能回家去看看他們時，想像的出他們兩老是寂寞的。願將此成果與所有關 心我、支持我及幫助我的師長、親友們共同分享。 ii 摘 要 藉由一個多被動感測器網路系統，使用植基於混合座標系的聯邦濾波方法 ，進行追 蹤單一機動目標的研究。這種新的設計 ，包含了一組擴展型卡爾曼濾波器 ，結合一組移 動式機械人即無人飛行載具(UAV) 。這些由感測器所指定的區域處理器，處理僅有角度 的量測值，而這些量測值是UAV 上所攜帶的機載定向儀，觀測機動目標而獲取得到的 。 每一個濾波器使用參考直角座標系(RCCS)進行狀態及狀態共變異量預測，並利用球面座 標系進行狀態及狀態共變異量更新。另外值得一提的是，在離散時間系統狀態方程式中 ， 引入片段常數的目標加速度模型於RCCS 中，這樣做是為了進行聯邦濾波。全域處理器 採用加權最小平方估計法 ，在區域慣性直角座標系中匯聚所有的區域估計值 ，進行融合 產生一個全域性的估計。本研究所提出的方法 ，使用蒙地卡羅電腦模擬方法驗證 ，證明 本研究方法的有效性 。 關鍵詞：聯邦濾波，混合座標系，僅有角度的量測 ，機動目標。 iii Abstract An approach to federated filtering in hybrid coordinates is presented f