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第3章 直流电机拖动3.7-3.8 运动控制基础 — 电机与拖动 主讲教师： 主讲教师：刘玫 山东大学控制学院 第3章 直流电机的电力拖动 内容提要： 内容提要： 电力拖动的动力学方程式及相关问题; 一、电力拖动的动力学方程式及相关问题; 各类典型机械的负载转矩特性； 二、各类典型机械的负载转矩特性； 电力拖动系统的稳定运行条件； 三、电力拖动系统的稳定运行条件； 电力拖动系统动态过程的一般分析方法； 四、电力拖动系统动态过程的一般分析方法； 电力拖动系统的起动方法及分析； 五、电力拖动系统的起动方法及分析； 电力拖动系统的调速方法及分析； 六、电力拖动系统的调速方法及分析； 电力拖动系统的制动方法及分析。 七、电力拖动系统的制动方法及分析。 3.7 他励直流电动机的制动 n方向相同，电网向电机输入电能，转换成机械能带动负载。 方向相同，电网向电机输入电能，转换成机械能带动负载。 制动状态： 方向相反，电动机吸收机械能转换成电能， 制动状态： em 和 n方向相反，电动机吸收机械能转换成电能，消耗在电枢回路 T T 电动状态： 电动状态： em 和 电阻上或回馈电网。 电阻上或回馈电网。 制动的目的： 制动的目的： （１）使系统停车或减速 （２）使位能性负载稳定下放 （1）电枢反接 的反接制动 （2）转速反向 的反接制动 1、能耗制动 、 定义: 定义: 能耗制动是指将机械轴上的动能或势能转换而来的电能通过电 枢回路的外串电阻发热消耗掉的一种制动方式。 枢回路的外串电阻发热消耗掉的一种制动方式。 A.能耗制动过程 能耗制动过程 原状态： 原状态：电动机以 不能突变， 不能突变， 在 Tem U1 nA 稳定运行， 稳定运行， RB Tem = TL , n = n A Φ ，小车以 VA 匀速向前。 匀速向前。 n Ea 能耗制动时： 去掉， 能耗制动时： 去掉，同时接 反向， 反向， Tem 不变，由于机械惯性， ， 不变，由于机械惯性， 和 反向为制动转矩，电动机进入制动状态， 反向为制动转矩，电动机进入制动状态， 。 → n ↓→ Ea ↓→ I a = Ea ↓→ Tem ↓ Ra + RB 和 TL 的共同作用下使， 的共同作用下使， n = 0, Tem = 0 Ia 直至停车 Va va VA V v TL nA R Ra a a Tem Tem TL Ia + Ia Ea + Ia I a Ea _ ? a Ra n Ia = + Ea Ra + RB U1 电动状态 RB 能耗制动状态 在能耗制动过程中，电机变成了一台与电网无关的直流发电机， 在能耗制动过程中，电机变成了一台与电网无关的直流发电机， 把系统的动能转换成电能，消耗在电枢回路的电阻上， 把系统的动能转换成电能，消耗在电枢回路的电阻上，系统的 动 能消耗完了，电动机就停止不动了，所以把这种运转状态叫做能耗 能消耗完了，电动机就停止不动了， 制动。 制动。 B. 能耗制动时电动机的机械特性与制动电阻的计算 能耗制动的机械特性可表示为： 能耗制动的机械特性可表示为： Ra + RB n = 0? T = ? β Tem 2 em CeCT Φ 制动电阻 的求取： RB 的求取： B (3-61) RB ? IB 由机械特性可知： 特性平， 制动快， 由机械特性可知： RB ↓→ β ↓→ 特性平，→ I B 大 ，制动快，但若 过大，不允许。 使 I B 过大，不允许。一般取 I B ≤ 2 I N ，即 EA IB = ≤ 2I N Ra + RB C Φn E RB ≥ A ? Ra = e A ? Ra 2I N 2I N 式中: 为反接制动的起始电流。 为反接制动的起始电势. 式中 I B 为反接制动的起始电流。 E A 为反接制动的起始电势 若 n A = n N ，则 近似取 E N = Ce ΦnN ≈ U N ,近似取 RB ≥ UN ? Ra 2I N 过小, RB 过小 C. 能耗制动时他励直流电动机的过渡过程分析 是反抗性负载： 目