柔臂振动的非线性张力反馈控制α.PDF

　1999年4月 系统工程理论与实践 第4期　 柔臂振动的非线性张力反馈控制 1 2 张献文 　韩京清 ( ) 　 1山西大学数学系, 山西 太原 030006 ( ) 　 2 中国科学院系统科学研究所, 北京 100080 摘要　用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性张力反馈律来镇定柔臂振动的问题. 其镇定效 果明显地优于有关问题的已有结果. 关键词　柔臂振动　跟踪微分　反馈控制　数值仿真 N on linear Strain Feedback Con tro l fo r F lex ib le Robo t A rm s V ib ration 1 2 ZHAN G X ianw en 　HAN J ingqing ( 1. D epartm ent of M athem atics, ShanxiU niversity, T aiyuan 030006) (2. Institute of System s Sciences, A cadem ia Sinica, Beijing 100080) Abstract　T h is paper discusses contro l p roblem s of flexible robo t arm s by using new nonlinear strain feedback m ethod. T he results of num erical sim ulation show that it has . better contro l efficiency 　 ; ; ; Keywords flexible arm s vibrations track ing differentiato r feedback contro l num eri cal sim ulation 1　前言 近几十年来人们在机器人的研究中投入了很大精力去探讨柔臂振动的镇定控制方法. 1984年文献[1 ] 和文[2 ]给出了这种系统的部分理论结果的实验模型. 1991年文[3 ]在H ilbert 空间中用半群理论证明了该 系统的解的存在唯一性和稳定性. 柔臂镇定过程是由根部的伺服马达产生的转动角加速度来进行控制的, 而这里的控制量是依据装于根部的张力传感器感受的信息号来产生. 本文提出依据根部张力信号及其微 ( ) 分信号 是由跟踪微分器提供 的非线性反馈来控制柔臂镇定的新方法.