自动飞行控制系统教学PPT.ppt

4.1 自动驾驶仪的工作原理 1．基本原理及组成 自动驾驶仪属于一个反馈控制系统，它代替驾驶员控制飞机的飞行。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 4.1 自动驾驶仪的工作原理 自动驾驶仪是利用“反馈”控制原理来实现对飞机运动参数的控制。 描述飞机运动的参数通常有三个姿态角(俯仰角、倾斜角、偏航角)、三个角速度(俯仰角速度、倾斜角速度、偏航角速度)、两个气流角(迎角或称攻角、侧滑角)、三个线位移和三个线速度，以及两个航迹角(航迹俯仰角、航迹偏转角）。 自动飞行控制系统可在无人参与的情况下自动控制上述部分或全部参数，必要时还可控制马赫数及法向过载等。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 自动驾驶仪的基本组成部分包括： ①测量元件或称敏感元件——用来测量飞机的运动参数。如速率陀螺测量角速度，垂直陀螺测量飞机的俯仰角、倾斜角或称滚转角、航向陀螺测量飞机的偏航角等。 ②信号处理元件或称计算元件——把各种敏感元件的输出信号处理为符合控制规律要求的信号，包括有综合装置、微分器j积分器、限幅器、滤波器等。 ③放大元件——放大上述处理过的信号的元件，一般指功率放大。 ④执行机构——根据放大元件的输出信号带动舵面偏转的机构，亦称为舵机。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 2．自动驾驶仪的主要功用 随着自动驾驶仪系统的不断发展，其功能也越来越强大。当自动驾驶仪衔接后，可以实现的主要功能有： ①自动保持飞机沿三个轴的稳定(姿态角的稳定)； ②接受驾驶员的输入指令，操纵飞机以达到希望的俯仰角、航向角、空速或升降速度等； ③接受驾驶员的设定，控制飞机按预定高度、预定航向飞行； ④与飞行管理计算机系统耦合，实现按预定飞行轨迹的飞行； ⑤与仪表着陆系统(ILS)耦合，实现飞机的自动着陆(CAT I，II，III等)。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 3．自动驾驶仪的分类 自动驾驶仪的常用分类方法是按其控制规律来划分。所谓控制规律通常是指自动驾驶仪输出的舵偏角与信号的静、动态函数关系。按这种划分方法，可分为比例式自动驾驶仪和积分式自动驾驶仪等。 现代飞机的自动驾驶仪通过与飞行管理计算机系统交联，与自动油门系统协同工作，可以按照预先制定的飞行计划，实现从起飞后的爬升、巡航、下降、进近直到着陆各飞行阶段上的自动控制。它包括三轴姿态、发动机的推力以及改平并过渡到减速滑跑等控制。现如今，用于民航客运的大型飞机上普遍安装有这类自动驾驶仪系统，具备III类仪表着陆能力。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 4．舵回路、稳定回路和控制回路的概念 自动驾驶仪工作时，以飞机为控制对象，实现飞机不同参数的控制与稳定。自动驾驶仪实现不同的功能，完成不同的飞行任务，要求组成不同的反馈控制回路。自动驾驶仪系统的工作回路通常由以下四个回路组成： （1）同步回路 作用：在自动驾驶仪衔接时，保证系统输出为零，即自动驾驶仪的工作状态与当时飞行状态同步。 基本组成：现代飞机上自动驾驶仪的同步回路通常由两部分组成：一是FCC内部的同步，二是作动筒的同步。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 4.1 自动驾驶仪的工作原理 (2)舵回路 自动飞行控制系统根据输入信号，通过执行机构控制舵面。为改善舵机的性能，通常执行机构引入内反馈(将舵机的输出信号引到输入端)，形成随动系统或称伺服回路，简称为陀回路。舵回路由舵机、放大器及反馈元件所组成。反馈元件包括测速机、位置传感器，构成舵回路的测速反馈和位置反馈。舵回路可用伺服系统理论来分析，其负载是舵面的惯量和作用在舵面上的气动力矩(铰链力矩)。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 4.1 自动驾驶仪的工作原理 (3)稳定回路 自动驾驶仪与飞机组成一个回路，该回路的主要功能是稳定飞机的姿态，即稳定飞机的角运动，称为稳定回路。由于该回路中包含了飞机，而飞机的动态特性又随飞行条件而变化，使稳定回路的分析变得较为复杂。 (4)控制回路 稳定回路加上测量飞机重心位置或速度信号的元件以及表征飞机空间位置几何关系的运动学环节，组成更大的回路，称为控制回路或制导回路。其作用是实现对飞机重心的运动即飞机运动轨迹的控制。 4.1 自动驾驶仪的工作原理 4.1.2 角位移式自动驾驶仪的控制规律及调节原理 角位移自动驾驶仪可以根据控制规律实现飞机三个姿态角的稳定。所谓控制规律就是指空制器的输人量与输出量之间的关系。自动驾驶仪是一种能够自动保持或改变飞机运动状态的自动控制器，其输入量与输出量之间的关系叫做自动驾驶仪的控制规律。 4.1.2 角位移式自动驾驶仪的控制规律及调节原理 目前角位移自动驾驶仪的控制规律可以分为比例式和积分式两大类。 比例式控制规律指舵面偏转角与自动驾驶仪输入信号(被控量的偏差)之间成比例关系；积分式控制规律是指舵面偏转角与自动驾驶仪输