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pwm调速控制小车循迹壁障c程序
#include reg51.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P1 //P1口作为电机的控制口。
//#define SIGNAL P3 //P3口的低两位为循迹传感器输入口。
#define SHELVES 10 //速度总档数。
#define BACK 0xfa //后退。
#define FORWARD 0xf5 //前进。
sbit senserr = P3^2; //（右）循迹。
sbit senserl = P3^3; //（左）循迹。
sbit hwf = P3^0; //（前）红外壁障传感器入口。
sbit hwb = P3^1; //（后）红外壁障传感器入口。
sbit PWM_R = P1^0; //右电机PWM输入口。
sbit PWM_L = P1^2; //左电机PWM输入口。
sbit PWM_HR = P1^1; //（后退）右电机。
sbit PWM_HL = P1^3; //（后退）左电机。
void timer0_init( void ); //定时器0初始化函数。
void timer1_init( void ); //定时器1初始化函数。
void right( void ); //前进右转弯函数。
void left( void ); //前进左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
void hright(void); //后退右转函数。
void hleft(void); //后退左转函数。
void back(void); //后退函数。
uchar percent_l = 0; //（前进）左轮占空比。
uchar percent_r = 0; //（前进）右轮占空比。
uchar percent_hl = 0; //（后退）左轮占空比。
uchar percent_hr = 0; //（后退）右轮占空比。
uchar run_time = 0; //车轮运行一步的时间。
void timer0_init( void )
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES
TL0 = 256 - 200;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
void timer1_init( void )
{
TMOD=0x10;
TH1=256-200;
TL1=256-200;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
}
/**************前进方向****/
void right( void )
{
// timer0_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前。
percent_r = 2; //右轮速度慢。
percent_l = 6; //左轮速度快。
percent_hr = 0;
percent_hl = 0;
}
void left( void )
{
// timer0_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前。
percent_r = 6; //右轮速度快。
percent_l =2; //左轮速度慢。
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