基于自适应终端滑模控制的城轨列车精确停车算法.pdfVIP

第 38卷第 2期 铁 道 学 报 V0l_38 NO．2 2016年 2月 JOURNAL OFTHE CHINA RAILWAY SOCIETY February 2016 文章编号 ：1001—8360(2016)02—0056—08 基于 自适应终端滑模控制的城轨列车精确停车算法 王青元 鹏●冯晓云，张彦栋 (西南交通大学 电气工程学院，四川 成都 610031) 摘 要：为研究城轨列车精确停车算法，本文深入分析列车 自动停车过程，结合列车牵引计算模型和制动系统 模型，提 出城轨列车停车控制算法的设计 目标 ，即在避免控制输入切换频繁的前提下实现高精度 的速度跟踪效 果 。应用终端滑模控制原理设计列车停车控制算法 ，并引入参数 自适应机制 ，增强控制系统的 自适应性 。引入 扰动观测器 ，进一步增强系统的抗干扰能力 。仿真结果表明，基于扰动观测器 的 自适应终端滑模控制停车算法 吴 表现 出良好 的鲁棒性和 自适应性 。在系统模型具备参数不确定性和外部扰动的情况下，控制系统都能保证高精 度的停车 ，提高了乘坐的舒适性 。 关键词 ：列车 自动驾驶 ；自适应终端滑模控制 ；跟踪控制 ；精确停车 ；扰动观测器 中图分类号 ：U260．131 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001-8360．2016．02．008 PreciseAutomaticTrainStop ControlAlgorithm Basedon Adaptive TerminalSlidingM odeControl WANG Qingyuan。WU Peng，FENG Xiaoyun，ZHANG Yandong (SchoolofElectricalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity Chengdu610031．China) Abstract：To study preciseautomatic train stop controlalgorithm ，thispaper analyzed theautomatic stop processofurbanrailtransittrains．Combinedwiththetraintractioncalculationmodelandthebrakingsystem model，thedesigngoalofanautomatictrainstopcontrolmethodwasproposed，namelytorealizehigh—preci— sionspeedtrackingperformanceO11thepremiseofavoiding frequentswitching controlinput． Theautomatic trainstop controlmethodwasdesignedbasedontheterminalslidingmodecontrolprinciple． Toenhancethea— daptabilityofthecontrolsystem ，theparameteradaptivemechanism wasintroduced． Thedisturbanceobserv— erwasintroducedtofurtherenhancethecapabilityofthesystem againstinterference．Thesimulation results showedthattheadaptiveterminalslidingmodetrainstopcontrolalgorithm basedondisturbanceobserverdem— onstratedgoodrobustnessandadaptability． In