应用IPMC智能材料的小型柔性爪的设计与力学分析研究.pdfVIP

微特电机技术创新与发展论坛论文集 应用IPMC智能材料的小型柔性爪的设计与力学分析 惠耀，彭翰曼，丁庆军，赵淳生 (南京航空航天大学精密驱动研究所，南京2100l6) 摘要：IonicP0lymer-n1．etalComposite(以下简称IPMC)是近年来迅速发展的一种智能材料，以 其大变形，低耗能和大推重比的特点受到许多国内外专家的青睐。对IPMc型人造肌肉的材料特 点、运动学特性以及在电压激励下的响应进行了分析，同时设计并制作了一种微型柔性爪机构。 对其进行详细的实验测试之后，得到了该手爪机构的运动学参数，并结合前人的理论提出了自 己的理论模型，为下一步的优化设计及运动控制奠定了基础。该手爪具有柔韧性好、低电压驱 动、抓取时软接触以及良好的响应性能等特点，具有很大的发展潜力和广阔的应用前景。 关键词：口MC；柔性；微型爪；人工肌肉 温度冷却周期长、相应时间慢等局限性，严重阻 0 引 言 碍了其发展。 近年来，微型杌／纳电机系统(Micm／N锄。廿 metal 离子聚合物金属复合材料(IoIlicpolyrIIer lec咖mechanical Sy8tems)以迅猛的速度发展成为一 个集微型机械、微传感器、微能源、微致动器、 分子材料，以聚合物薄膜(如NafionTM)为基体骨 微控制器、微执行器、信号处理和智能控制于一 架，通过化学镀的方法将某种贵金属(如Pt)颗粒 体的新兴研究领域。由于其具有可在狭小空间内 渗透并沉积在膜的上下表面而形成(如图1)。 进行作业而又不扰乱工作环境和对象的特点，它 V一5 在较低的电压(o V)驱动下，IPMc薄膜 的意义和应用将涉及航空航天、军事、生物医学 可以产生大弯曲变形(10％自身长度)；而又由 工程、太空探险和深海探查等诸多领域，一旦技 于其响应性能非常类似于生物肌肉，故称其为“人 术成熟并形成产业化，则必将对国民经济建设、 工肌肉”。它是一种适合于开发仿生机器人的材 国防建设乃至社会发展产生深远的影响。因此吸 料。90年代以来，人们发现IPMC的柔性非常适用 引了大批国内外研究人员对其进行广泛研究。 于新一代的医疗器械和康复器械。医疗器械中以 MEMS的研究迫切需要微装配技术发展的支 IPMc制造的微泵微阀与微电子元件结合，可组成 持。微装配在微技术研究中已经占有重要的地位， 糖尿病人胰岛素自动给药系统，实现对病人定时、 微传感器、微致动器和微控制器是微系统的基础 定量给药。基于IPMc制作的柔顺内窥镜(例如喉 单元…。微型紧密零件或配件的移动所需的小型 镜、胃镜等)驱动机构，可显著减少病人的伤 抓取装置一直是研究的热点。而传统的连杆关节 痛[4]。利用这种材料，可制作出具有高度的可操 型抓取器结构笨重，驱动器体积较大，抓取动作 纵性、无噪音、动作灵活、仿真手臂、鱼类、昆 也不够轻巧灵活。余麟等人用气动人工肌肉设计 虫等动作的仿生机器人。2004年ManAnton等人 了五指仿人灵巧手怛J，以关节连杆为基本单元， 根据ManAn