新型4自由度并联机构的动力学建模与分析.pdfVIP

第丝卷第5期 扛苏大学学报(自然科学版) v01．28No．5 2007年9月 J0阴al0fJiaII阴luniv啪嘶(Na舡眦lscien∞E(UⅡ佃) S叩．20盯 新型4自由度并联机构的动力学建模与分析 马晓丽1p，尹小琴1，马履中1。张庆功2，张雪莲2 (1．扛苏大学机械工程学院．江苏镇扛2l∞13；2．衙州学院机电控材工程系．浙江衙州3≈伽) 摘要：对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析．采用分析静力学的虚位移原理建立静 力平衡方程，并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力厦力矩．采用影响系数 矩阵覆应用迭朗贝尔原理建立了机构的动力学模型，并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真．机 构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考． 关键词：并联机器人机构；虚拟轴工作台；力分析；动力学建模 ． 中围分类号：TP242文献标志码：A 文章编号：167l一7775(20昕105—0377一04 of4-DOF mechaIli蚰l mode吐ng粕d parallel Dyn唧ic analysis 朋H瓜∞．∥”，删胁。呻inl，朋H缸慨1，班H^临∞lg一鲈叼2，倒MⅣG!盈坤．托n2 (I．sebo。l ofM眦llani衄l助画既i雌，J如目m E画矗isQlI出oucou。伊。QIl血岫，凸日iⅢ193240∞．chi哪) fhtIIevi删-a】【ialworktahle．VimLal Ab!出阻ct：stadc雠daTlaly嘲we他made diBpLB∞ment d”蛐ic 0f to incal- e眦Bbli8ll w舳used llle鲫aly8is枷∞w舶uBedB叫c·equilib曲meq嘣。珊，wllich p而nciple wb朋tlle眦chani8m clIladngddvirlg如rc髑舳dtorque8 modeI啪8e曲lbH8hed illnu即∞coemcieIl协Ⅱlatrix胁dD’Alembert dy- adopting pIi眦iple．Me枷lIile 0f naⅡlicBimIllati蚰svirtIl8l the8ctuator we地do鹏．The蚰aly8es tofqIle plmotype p彤Vided碑fereIlc∞h 0f the掣咖type． Ke，w咖s：pamⅡelmb毗mech蚰i蛐；“删-a五alworktabl。；fbroeanaly8i8；dy删cmodeling 并联机构装置与传统串联型机构相比，在理论 并联机构各个部分所受到的惯性力和主动力简化到 上具备高刚性、小惯量、大承载力、高速、高精度等优 构件质心处，从而列出并联机构的动力学方程，而 点，在多维减振平台中取得了较好的应用效果“．zJ． 且这个方程与静力学方程统一，不出现附加方程， 但是并联机构各支链间的耦合关系，使得其运动学、 对并