无人驾驶自动引导车的研讨.pdfVIP

一 增 刊 计算技术与自动化 Supplement 1999年11月 COMPUTIMGTECHNOLOGYANDAUIC)MATION Nov.1999 J 洲 ， 月 ﹃ 刊 诵 无人驾驶自动引导车的研究 切 ﹃ 黄苑虹 林志泉 吕明钮 毛 ， (广东工业丸学自动化研究所 510090 粗 摘 共 本文介绍了一种用AT89C51单片机撞制的自动引导车。它来用光屯引导方式，其有结构简 单、安全可方、改变路戏客易等特点。结合这些特点，文中看重今析了自动引导丰的粗动结构和转向绝 构，并介招了导向系统的康理及其实现，以及机车的单片机拉例系统。 关.甸 人eV 光电引导 单片机拉侧 1 引育 以计算机和翎能化技术相结合的自动引导车(AutomaticGuidedV时宜相，简称AGV)是当前一种较 为先进的装t。它的应用范国十分广泛。它不仅是目前自动化物流系统中具有较大优势和潜力的祖运设 备，而且在服务行业、涟通倾城以及办公室自动化方面也逐渐活跃起来。因此对 自动引导车的研例具有 实用价傀。 本文研究的是一种适用于讲乐场的自动引导车。该自动引导车系统由行走小车、地面设备、系统控 制器和检甜装里等儿部分组成。它用蓄电池作动力源，采用光电引导方式.由AT89C51单片机控制。其基 本原理为:在八GV行走路面贴上反光性较好的纸带，用装在AGV上的光传感器，把反射光转换成电信号 进行导向。这个电信号和霍尔元件检侧到的方向信号在单片机内经过综合处理后、由单片机向转向电机 发出转向信号，然后在定时时间内向驱动电机发出驱动命令，从而使车子实现直线行走、左转、右转的动 作。定时时间过后，所有电机信号复位。 2AGV的机械结构 ① 主典技术指标 木文研究的自动引导车的外形较小，长900mm,宽660mm,速度范围为3060m/min。小车总质皇(载 重量+小车质璧)为200k9,采用PV轮行走，前轮转向，后轮K4动的总体结构 ② 粗动爪统的设计 根据上述已知参数，考虑足够的安全裕盈后，得出要驭动小车，电动机所需的最大功率为126KW, 故选择了一个264KW的直流电机作W动电机，其转速为330r/min,而车子所盆的转速为47.8r/min,故耍 将电机减速。考虑到若将电机直接调速减速，例如用申阻