机器人手眼协调究读书报告机器人手眼协调研究读书报告.ppt

视觉伺服过程 神经网络中机器人视觉前馈控制 视觉伺服过程 机器人视觉反馈控制 双目视觉控制 关键问题 视觉测量 视觉深度信息 为了通过二维像平面上一点来确定物体在三维空间中的关系必须有附加的信息，主要包括：多个视图，目标物体上多个特征点之间的几何关系。 关键问题 视觉控制 经典控制方法有PID方法、极点配置方法。 现代控制方法有最优控制方法、自适应控制方法等。 模糊逻辑和神经网络为代表的智能控制方法也广泛应用于机器人视觉伺服控制。 关键问题 视觉运动规划 势场 导航函数 关键问题 视觉伺服系统的稳定性 国家精品课程网上资源的可用性研究/*** 机器人手眼协调研究读书报告 指导老师：张明路教授教授 汇报人: 邓洁平 报告内容 手眼协调系统的发展 手眼协调系统的发展： 利用视觉信息控制机器人的历史可以追溯到1963年由Stanford大学wichman提出的以获得视频流作为输入信息对机器人进行运动控制的方 法,他的这个思想后来被认为是机器人视觉控制的雏形。 开环：look then move 视觉信息处理和机器人的运动 是独立分开的两个串行的任务。 闭环：利用视觉信息反馈控制机器人的研究模型,成功 的以视觉反馈引导机器人 开环与闭环的比较 比较 开环：精度难以控制，且对先验知识 依赖度高