椭圆拟合方法在磁罗盘罗差校准中的应用-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ １２ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．１２ 　 　 　　 　　　　 　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ １２ Ｄｅｃ．２００９ 　 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９１２３０３４０６ 　 椭圆拟合方法在磁罗盘罗差校准中的应用 １ １ ２ 孙宏伟 ，房建成 ，李 艳 　 （ 北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院 新型惯性仪表与导航系统技术 １． 国防重点学科实验室，北京 ； 中国人民解放军 总参谋部 第 研究所，北京 ） １００１９１２． ５５ １００１９０ 摘要：磁罗盘在使用过程中受周围铁磁物质的影响致使航向精度降低，因此对磁罗盘进行校准是十分必要的。针对传统 的磁罗盘罗差校准算法存在系数矩阵易奇异导致算法不稳定的问题，提出了改进的最小二乘椭圆拟合算法。分析了外 界磁干扰对磁罗盘输出的影响，建立了罗差的椭圆模型，通过对系数矩阵的奇异性进行分析，采用最小二乘方法实现了 对椭圆模型误差系数的辨识。该算法克服了原有算法的不稳定性，对校准过程中的突变干扰有很强的抑制能力，同时将 六维特征矢量的求解转化为三维特征矢量求解，在保证校准精度的情况下降低了计算量。多位置转台实验验证了该方 法的有效性和实用性，校准后的磁罗盘精度由 提高到 ，满足了导航系统的需求。 ０．８° ０．４° 关 键 词：磁罗盘；罗差；校准；最小二乘法；椭圆拟合；奇异性 　 　 中图分类号： 文献标识码： Ｖ２４９．３２ Ａ 　　 犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳犲犾犾犻狊犲犳犻狋狋犻狀 犿犲狋犺狅犱狋狅犮犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀 狆狆 狆 犵 狅犳犿犪狀犲狋犻犮犮狅犿 犪狊狊犱犲狏犻犪狋犻狅狀 犵 狆 １ １ ２ ， ， ＳＵＮＨｏｎｗｅｉ ＦＡＮＧＪｉａｎｃｈｅｎ ＬｉＹａｎ ｇ ｇ （ １．犜犺犲犖犪狋犻狅狀犪犾犇犲犲狀狊犲犓犲 犛犮犻犲狀犮犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉 狅 犖狅狏犲犾犐狀犲狉狋犻犪犾犐狀狊狋狉狌犿犲狀狋牔 犳 狔 狔 犳