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1.5.1.4 脉冲信号（Pulse Function） ? t = 0 理想情况: r（t）= ? ( t ) = ? (t) -----单位脉冲函数 0 t ? 0 A / h 0 = t = h 实际情况: r（t）= 0 t 0, t h 可用于测试系统抗冲击能力 时间 t r（t） A h * 1.5.1.5 正弦信号（Sine Function） r（t）=Asin( ? t + ? ) A -------- 幅值 ? -------- 频率 ? -------- 初相位 正弦信号为单频率信号，适于测试系统频率特性。 时间 t r（t） * 1.5.2.1 动态特性分析 y（t）= f ( x（t）) y (t ) ------ 输出 x (t ) --------- 输入 动态响应: 系统输出在典型测试信号下随时间变化的特性 f(x(t)) x (t ) y( t ) x y t t * 1.5.2.2 稳态特性分析 y（t = ?）= f ( x) y (?) ------稳态输出 x --------- 输入 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 线性 饱和非线性 死区非线性 继电非线性 x (t ) y( t ) t x y * 第六节 自动控制系统性能要求 五个字：稳、准、快、壮、省 稳：扰动下不发散 准： 与设定值的偏差小 快： 用最少的时间达到要求 壮： 适应宽范围工况 省： 控制能量最省，波动小，效率高 * * * * * * * 第一章 绪论 第一节 概论 第二节 反馈控制系统的基本概念 第三节 自动控制系统的组成和方框图 第四节 自动控制系统的分类 第五节 控制系统性能分析概论 第六节 自动控制系统性能要求 * 第一节 概论 1.1.1 控制的含义 1.1.2 人工控制与自动控制 1.1.3 自动控制学科的特点 1.1.4 控制科学与工程的内涵 1.1.5 自动控制理论的内容 1.1.6 自动控制理论的基本问题 * 1.1.1 控制的含义 控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。