北航理论力学静力学s-ch4A.ppt

第四章 质点系的平衡 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-1 力的功 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-2 约束及其分类 §4-3 广义坐标与自由度 §4-3 广义坐标与自由度 §4-3 广义坐标与自由度 微小位移投影定理 非完整约束的应用实例 * BUAA 作业：3-20、3-29、3-38 问题1：系统平衡时两力偶矩的关系如何？ F M 固定在琴上 问题2：如何确定力偶矩M和力F的关系？ 问题3：车轮相对地面无滑动，在图示主动力的作用下，自行车向前走，还是向后走？ A B C 问题4:长为L，重为W的均质杆AB在图示位置平衡时, 求水平力FA 。 特点：确定系统平衡时主动力的关系。 （1）与（2）等价的条件：约束所容许的微小位移 问题5:已知各均质杆长为L，重为W，求系统在图示位置平衡时，所需水平力F 的大小? 不计摩擦 一、力在曲线路程中的功 元功(elementary work): 元功的解析表达式 A B 力F在曲线上由A点到B点所作的功： 二、作用于刚体上力偶的元功 力偶的元功: (适用于刚体的任意运动) 三、作用于质点系上力系的总元功 设：质点系上作用有力系 ; 是力 作用点的矢径。 则作用于质点系上力系的总元功为： O O F s o R r 纯滚动(rolling without slipping): 圆盘相对地面无滑动，与地面接触点速度为零。 s F o R 问题: 如何求纯滚动圆盘轮心移动 S 距离时, 力 F 所作的功。 圆盘转角与轮心移动距离间的关系 等效力系作功定理: 若作用于刚体上的力系等效 F s o R r s F o R F M F M 四、质点系内力的元功 O 弹簧 刚性杆 不可伸长的绳索 问题: 判断下列质点系内力元功之和是否为零。 结论: 刚体、不可伸长绳索内力的元功之和为零。 五、摩擦力的元功 1.动滑动摩擦力的元功（动滑动摩擦因数为f ） 2.滚动摩擦力的元功 在固定面上纯滚动时： 一、约束与约束方程 约 束(constraint)：限制物体运动的条件 约束方程(constraint equation)：约束条件的数学表达式 二、约束的分类 双面约束： 约束方程为等式的约束 单面约束：约束方程为不等式的约束 定常约束：约束方程中不显含时间t 的约束 非定常约束： 约束方程中显含时间t 的约束 完整约束：几何约束和可以积分成几何约束的运动约束 非完整约束：不可积的运动约束 几何约束：约束方程中不包含速度 的约束 运动约束： 约束方程中包含速度 的约束 理论力学主要研究受双面、定常、完整约束的非自由质点系。 双面约束(bilateral constraint) ： 约束方程为等式的约束 单面约束(unilateral constraint) ：约束方程为不等式的约束 刚性杆 柔索 返回 定常约束(steady constraint) ：约束方程中不显含时间t 的约束 非定常约束(unsteady constraint) ：约束方程中显含时间t 的约束 返回 刚性杆 几何约束(geometric constraint) ：约束方程中不包含速度 的约束 运动约束(kinetic constraint) ： 约束方程中包含速度 的约束 A 返回 刚性杆 返回 完整约束(holonomic constraint) ： 几何约束和可以积分成几何约束的运动约束 非完整约束(nonholonomic constraint) ：不可积的运动约束 s o R 约束方程: 问题：用什么量描述质点(系)在空间的位置？ 描述质点(系)在空间位置的量有多少个？ L 自由度数（degree of freedom)： 广义坐标的数目 (条件：具有双面、完整约束 的质点系) 广义坐标(generalized coordinate)： 确定系统位置的独立参数(坐标） 自由度：k 确定系统位置的参数数目：N 独立的约束方程数：s M 问题: 确定系统的自由度和广义坐标 A B O x y 图 1 y x M 图 2 A B A 图 3 图 4 A B A B C D 确定图示系统的自由度 O A B 定理：刚体在运动过程中，其上任意两点的微小位移 在两点连线