迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价.pdfVIP

第 33卷 第 11期 系统工程与电子技术 Vo1．33 No．1l 2011年 11月 SystemsEngineeringandElectronics November2011 文章编号 ：1001—506X(2011)11—2546—08 迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价 程水英 。，余 莉 (1．脉冲功率激光技术国家重点实验室，安徽 合肥 230037； 2．电子工程学院，安徽 合肥 230037) 摘 要：为了对各种迭代无味卡尔曼滤波(iteratedunscentedKalmanfilter，IUKF)算法的应用及性能表现给出 较为全面、客观的评价，分别导出并探讨了3种 IUKF算法之间的内在联系。多种情况下的仿真应用表明，当观测噪 声不太大，且该非线性系统状态的后验密度为可用高斯分布很好近似的单峰形式时，或者说是引起系统非线性的状 态量是完全瞬时可观测时，选用恰当的IUKF算法，通过 2～3次迭代，就可以在保持滤波一致性的条件下，进一步获 得显著的精度收益；否则，IUKF相对于无味卡尔曼滤波 (unscentedKalmanfilter，UKF)的迭代收益就难以保证。 关键词：递推非线性滤波；扩展卡 尔曼滤波器；迭代扩展卡尔曼滤波器；无味卡尔曼滤波器；迭代无味卡 尔 曼滤波器 中图分类号：TN911．72 文献标志码：A DOI：10．3969／j．issn．1001-506X．2011．II．38 Algorithm realizationanditsapplicationevaluationofthe iteratedunscentedKalmanfilter CHENG Shui—ying 。YU L (1．StateKeyLaboratoryofPulsedPowerLaserTechnology，Hefei230037，China； 2．ElectronicandEngineeringInstitute，Hefei230037，China) Abstract：Toachieveamorecomprehensiveandobjectivejudgmentontheapplicationandperformanceof variousiteratedunscentedKalmanfilter(IUKF)，threeversionsofIUKFarederivedandtheimplied internal relationsareidentifiedintrinsicallytoo．ThesimulationresultsdemonstratethataproperIUKFalgorithm may beappliedwith2or3iterationstoachieveaprominentprecisionprofitenjoyingperfectfilterconsistencyaswell whenthemeasurementnoiseiSnottoo seriousand theposteriordensityofthenonlinearsystem stateswith unimodalcanbeapproximatedperfectlybyGaussianfunction，inotherwords，whenthestatevariablescontrib— utingtothesystem nonlinearityarefullinstantaneousobservability；otherwisetheiterationprofitsoftheIUKF relativetotheUKFarehardtObeguaranteed． Keywords