实验二__典型系统的时域响应分析-生医.doc

实验二 典型系统的时域响应分析 1. 实验目的 通过用MATLAB 及SIMULINK 对控制系统的时域分析有感性认识。 2. 实验仪器 PC计算机一台，MATLAB软件1套 3. 实验内容 任务一：一阶系统不同输入信号下的响应仿真 （1) 一阶系统的单位阶跃响应 在SIMULINK 环境下搭建图1的模型，进行仿真，得出仿真曲线图。 图1 一阶系统的单位阶跃响应模型 分析仿真结果与理论是否统一，记录仿真曲线图。 （2) 一阶系统的单位斜坡响应 在SIMULINK环境下搭建图2的模型，将示波器横轴终值修改为12进行仿真，得出仿真曲线图。 图2 一阶系统的单位斜坡响应模型 分析仿真结果与理论情况是否统一，记录仿真曲线图。 任务二：分析阻尼比、自然角频率对二阶系统暂态响应的影响 分析 自然角频率固定，0 1时，阻尼比越大，调整时间ts越小，峰值时间tp越大，最大超调量Mp越小，振幅衰减越快， =0时，无衰减；阻尼比固定，则最大超调量固定，自然角频率越大，调整时间ts越小，峰值时间tp越小。 二阶系统的闭环传递函数标准形式为 （1）自然角频率 选取不同阻尼比0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0，参考课本P110例3-13-7程序用MATLAB得到二阶系统阶跃响应曲线。记录这一组仿真曲线图, 在图中标注各条响应曲线对应的阻尼比的值，分析总结对系统的影响。注意时间， wn=1; z=[0:0.2:1.0,2.0]; figure(1) hold on for z1=z num=[wn^2]; den=[1,2*z1*wn,wn^2]; t=0:0.01:25; step(num,den,t) end title(step Response) hold off （2）阻尼比 选取不同自然角频率0.2,0.4,0.6,0.8,1.0，要求在SIMULINK 环境下搭建下图的系统模型，进行仿真，得到一组二阶系统阶跃响应曲线，记录这一组仿真曲线图,并分析值的大小对系统的影响。时间修改。。 （3） 系统动态性能分析 对于闭环传函表示的二阶系统 ①用《自动控制理论》书上的公式，计算系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 =/4;=;=0.66,tp=0.94,Mp=9.6，ts=1.2, ②利用单位阶跃响应Step( )，用MATLAB编程，得到当输入单位阶跃信号时，系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 设计表格比较理论计算值与仿真曲线图得到的系统性能指标（上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间）的异同，并给出结论。 参考程序清单： num=[20];den=[1 5 20];%系统模型 step(num,den) %绘制阶跃响应曲线 在自动绘制的系统阶跃响应曲线上，若单击曲线上某点，则可以显示该点的时间信息和响应的幅值信息，从而可以容易得到系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 任务三： 高阶系统的单位阶跃响应 已知某高阶系统的闭环传递函数为 num = [45]; den = [1,8.6,29.8,67.4,51,45]; G = tf ( num, den ) [ Z,P,K] = tf2zp ( num, den ) 和某二阶系统的闭环传递函数为 num = [1]; den = [1,0.6,1]; G = tf ( num, den ) [ Z,P,K] = tf2zp ( num, den ) 分别用tf2zp函数求高阶系统和二阶系统的零点Z、极点P和增益K； 分别用pzmap函数绘制它们的零、极点图； 根据两个系统的零点、极点的位置，判断该高阶系统的响应能否用这个二阶系统的响应去近似 提示：函数调用格式：（1）tf2zp(num,den) （2）pzmap(G) ①⑴ ①⑵ ② （2）利用单位阶跃响应step( )、figure( )和hold on( )等函数和指令，在medit 环境下，编译一个.m 文件，能够将原系统和降阶系统的单位阶跃响应绘制在一个图中，记录它们的响应曲线和暂态性能指标(上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间)，进行比较分析。其编程思想见《自动控制理论》书上p110～111的例3-13-7。 Num den step;hold on ;num den 提示：[y,x,t]=step(G); plot(t,y)错误，不用提示 设计表格记录原系统和降阶系统的暂态性能指标(上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间)，进行比较分析。 上升时间 峰值时间 超调量 调整时间 原系统 1.97 3.23 37% 11.2 降阶系统