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《自动控制原理》实验报告1206112班 1120610725 邵振采用PI的串联矫正原系统电路图：图1 校正前电路图开环传递函数为：，系统Bode图如下：图2 未矫正系统的波特图对于该最小相位系统，相位裕度=32.1deg0，因此是稳定的。系统的单位阶跃响应仿真图：图3 未矫正系统的单位响应Matlab仿真结果仿真结果显示超调量达到38.7%，超出要求所给范围，建立时间为0.472s，是符合要求的。使用PI串联环节矫正的过程：根据所要求的超调量以及近似经验公式，当时，(1)如果选取，，又调整时间满足经验公式： (2) (3)因此计算可得，k=2.464，令ts等于所要求的0.84s，得到校正后系统的剪切频率不能小于9.2rad/s.图4 校正过程的开环幅频特性当中频宽h=满足 (4)时，在的几何中心处Ⅱ型系统获得最大的相角裕度，并使剪切频率尽量靠近该频率。计算得到h=9.89=10，，，恰与固有极点相重，可是矫正环节简化。再就是开环放大倍数Ka的确定，也是第一道思考题：从对数幅频特性上有，，15.36.因此期望开环传递函数为： ，该式除以原开环传函得校正环节的传递函数为：.据此可设计实现校正环节的具体参数。校正后系统的matlab仿真如下：num=15.36*[1/1.67,1];den=[1/16.7,1,0,0];margin(num,den)gridden1=[1/16.7,1,15.36/1.67,15.36];step(num,den1)grid图5 校正后系统的单位阶跃响应从图上看出超调量为23%，满足要求；但是建立时间为1.32s，不满足要求，因此还需要继续修正。系统的波特图如下：图6 校正后系统的波特图 可以得到的结论是校正后系统的相角裕度增大。思考题：试推导典型Ⅱ型系统开环放大倍数与中频端点频率的关系。答：见前面的分析。2. 在本实验的典型Ⅱ型系统校正外，还有没有其他校正方式？答：要减少超调需要进一步增大相角裕度，因此串联矫正的超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正方式可供选择。具有微分负反馈的反馈校正未校正系统的开环传递函数为：.其单位阶跃响应如下图：图7 未校正系统的单位阶跃响应曲线从图上可以看到，此时系统的超调量为83%，建立时间为2.3s.其波特图如下：图8 未校正系统的波特图其相角裕度为6.61deg，系统虽是稳定的但超调量太大暂态性能不佳。要求校正后的二阶系统满足的指标：开环放大倍数（这里也即速度误差系数）Kv=19，阻尼系数=0.707，这也意味着超调量此时能减小到4.3%，建立时间ts要求不大于0.3s.容易求出期望的开环传递函数为：，此时的相角裕度可以从理论上计算出为：.校正方块图如下：图9 校正系统方块图微分反馈通道传递函数取为：，校正电路图如下：图10 实现校正的电路图思考题：当电位器W1中间点移动到反馈信号最大端，系统输出的超调量是增大还是减少？答：从实验中观察到的现象是当触电向上移系统的超调量明显减小。此时系统的阻尼系数是增加的。是否能用4个运算放大器环节组成与图4-4功能相同的模拟电路？答：显然改造后与改造前系统的形式是一样的只是参数不同而已，如图4-3校正前系统用3个运放可以搭出来，现在也是。