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基本原理和基本概念概要 第一章 绪论 一、自动控制和自动控制系统基本概念 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制设备或装置，使被控对象的被控量自动的按预定的规律变化。 自动控制系统：能自动对被控对象的被控量（或工作状态）进行控制的系统。 被控对象（又称受控对象）：指工作状态需要加以控制的机械、装置或过程。 被控量：表征被控对象工作状态且需要加以控制的物理量，也是自动控制系统的输出量。 给定值（又称为参考输入）：希望被控量趋近的数值。又称为规定值。 扰动量（又分为内扰和外扰）：引起被控量发生不期望的变化的各种内部或外部的变量。 控制器（又称调节器）：组成控制系统的两大要素之一（另一大要素即为被控对象），是起控制作用的设备或装置。 负反馈控制原理：将系统的输出信号反馈至输入端，与给定的输入信号相减，所产生的偏差信号通过控制器变成控制变量去调节被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。 二、自动控制原理的组成和方框图 典型的自动控制系统的基本组成可用图1.1-1的方框图来表示。其中的基本环节有： 受控对象：需要控制的装置、设备及过程。 测量变送元件： 测量被控量的变化,并使之变换成控制器可处理的信号(一般是电信号)。 执行机构：将控制器发来的控制信号变换成操作调节机构的动作。 调节机构：可改变受控对象的被控量, 使之趋向给定值。 控制器：按照预定控制规律将偏差值变换成控制量。 三、自动控制系统的基本控制方式： 自动控制系统的基本控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制三种。 开环控制适用于控制任务要求不高的场合。工程上绝大部分的自动控制系统为闭环控制。对控制任务要求较高，且扰动量可测量的场合，常采用复合控制系统（又称前馈——反馈复合控制系统）。 四、自动控制系统的分类 按给定输入的形式分类：恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 按元件的静态特性分类：线性控制系统、非线性控制系统。 按信号是连续的还是离散的分类：连续（时间）控制系统、离散（时间）控制系统。 其它分类：多变量控制系统、计算机控制系统、最优控制、模糊控制、神经网络控制等等。 五、对控制系统的性能要求 对控制系统的性能要求是稳定性、快速性、准确性和鲁棒性。 六、控制系统的典型输入信号 控制系统的典型输入信号有阶跃、斜坡、抛物线、脉冲、正弦第二章 自动控制系统的数学描述 一、控制系统的数学模型 控制系统的数学模型是描述自动控制系统输入、输出以及内部各变量的静态和动态关系的数学表达式。控制系统的数学模型有多种形式：代数方程、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数、状态方程、方框图、结构图、信号流图和静态/动态关系表等。 控制系统的数学模型的求取，可采用解析法或实验法。系统的数学模型关系到整个系统地分析和研究，建立合理的数学模型是分析和研究自动控制系统最重要的基础。 1．微分方程 用解析法建立系统的微分方程的步骤： 确定系统的输入、输出变量； 根据系统的物理、化学等机理，依据列出各元件的输入、输出运动规律的动态方程； 消去中间变量，写出输入、输出变量的关系的微分方程。 2．传递函数 定义：传递函数是在零初始条件下，系统（或环节）输出量的拉氏变换与输出量的拉氏变换之比。 性质： 传递函数是线性系统在复频域里的数学模型； 传递函数只与系统本身的结构与参数有关，与输入量的大小和性质无关； 传递函数与微分方程有相通性，两者可以相互转换。 3） 表达形式 设系统的动态方程为一个n阶微分方程 则系统的传递函数为: 传递函数也可写成分子、分母多项式因式分解的形式，即 式中： 典型环节的传递函数 一个自动控制系统，可以认为是由一些典型环节（一些元件和部件）所组成。常见的典型环节及其传递函数有以下几种： a) 比例环节： 积分环节： 微分环节：理想： 实际： 惯性环节： 二阶振荡环节： 迟延环节： 3．结构图（又称方框图，方块图） 结构图的基本形式（见图1.2-1） 结构图是反映系统各个元、部件的功能和信号流向的图解表示法，它是一种数学模型。利用结构图可以求出系统的输入对输出的总的传递函数。在图1.2-1中: 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 2）结构图的等效变换基本法则： 串联（如图1.2-2所示） 并联（如图1.2-3所示） 反馈联接（如图1.2-1所示） 上式分母中的号为：当负反馈时，为“+”号，当正反馈时，为“-”号。 4．信号流图 信号流图是结构图的一种简易画法，它与结构图在本质上没有什么区别。只是形式上的不同。 信号流图中的有关术语：源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路。 5．梅逊（Mason） 式中：  控制系统的时域分析 一、控制系统的时域分析法 系统加入典型