青海大学自动控制原理实验控制系统的根轨迹.docxVIP

实验三 控制系统的根轨迹实验目的利用计算机完成控制系统的根轨迹作图；了解控制系统根轨迹图的一般规律；利用根轨迹图进行系统分析。实验原理利用MATLAB绘制系统的根轨迹利用rlocus( )函数可绘制出当根轨迹增益k由0至+∞变化时，闭环系统的特征根在s平面变化的轨迹，该函数的调用格式为[r,k]=rlocus(num,den) 或 [r,k]=rlocus(num,den,k)其中，返回值r为系统的闭环极点，k为相应的增益。rlocus( )函数既适用于连续系统，也适用于离散系统。rlocus(num,den)绘制系统根轨迹时，增益k是自动选取的，rlocus(num,den, k)可利用指定的增益k来绘制系统的根轨迹。在不带输出变量引用函数时，rolcus( )可在当前图形窗口中绘制出系统的根轨迹图。当带有输出变量引用函数时，可得到根轨迹的位置列向量r及相应的增益k列向量，再利用plot(r,‘x’)可绘制出根轨迹。利用MATLAB获得系统的根轨迹增益在系统分析中，常常希望确定根轨迹上某一点处的增益值k，这时可利用MATLAB中的rlocfind( )函数，在使用此函数前要首先得到系统的根轨迹，然后再执行如下命令[k,poles]=rlocfind(num,den) 或 [k,poles]=rlocfind(num,den,p)其中，num和den分别为系统开环传递函数的分子和分母多项式的系数按降幂排列构成的系数向量；poles为所求系统的闭环极点；k为相应的根轨迹增益；p为系统给定的闭环极点。实验内容求开环传递函数的根轨迹已知开环传递函数为记录根轨迹的起点、终点与根轨迹的条数在MATLAB命令窗口写入程序代码如下：% 建立等效开环传递函数模型den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));num=1;G=tf(num,den); % 绘制相应系统的根轨迹rlocus(G)图 1由图知，根轨迹起点为（0,0）、（-1,0）、（-2,0），终点为∞，根轨迹3条确定根轨迹的分离点相应的根轨迹增益在MATLAB命令窗口写入程序代码如下：% 建立等效开环传递函数模型den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));num=1;G=tf(num,den); % 绘制相应系统的根轨迹rlocus(G)[k,poles]=rlocfind(num,den)执行以上命令，并移动鼠标到图2根轨迹分离点处单击鼠标左键后可得相应的根轨迹和如下结果：图 2运行结果：Select a point in the graphics windowselected_point = -0.427342256214150 k = 0.385092683668573poles = -2.154764701694950 + 0.000000000000000i -0.422617649152526 + 0.010542163462362i -0.422617649152526 - 0.010542163462362i由此可知根轨迹分离点相应的根轨迹增益k=0.385092683668573确定临界稳定时的根轨迹增益在MATLAB命令窗口写入程序代码如下：% 建立等效开环传递函数模型den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));num=1;G=tf(num,den); % 绘制相应系统的根轨迹rlocus(G)[k,poles]=rlocfind(num,den)执行以上命令，并移动鼠标到图2根轨迹分离点处单击鼠标左键后可得相应的根轨迹，依次重复点直到找到临界点。运行结果如下：图 3图3中箭头处即为临界点Select a point in the graphics windowselected_point = -2.998427672955976k = 6.022719231902608poles = -2.998427672955973 + 0.000000000000000i -0.000786163522013 + 1.412545529541324i -0.000786163522013 - 1.412545529541324iSelect a point in the graphics windowselected_point = -0.000021327014218 + 1.397515527950308ik = 6.0134562498824785poles = -2.979458123147845 + 0.000000000000000i -0.001027093842607 + 1.392368789499389i -0.001027093842607 - 1.39236878