朱玉玺版《计算机控制技术》课件－ch08.pptVIP

第8章 计算机控制系统的设计 计算机控制系统的设计 8.1 计算机控制系统的设计步骤与方法 8.1.1 总体方案的确定 8.1.2 计算机控制系统输入部分的设计 8.1.3 确定控制算法 8.1.4 计算机控制系统输出部分的设计 8.1.5 计算机控制系统的调试 计算机控制系统的设计 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 8.3.1 硬件抗干扰技术 8.3.2 软件抗干扰技术 8.4 计算机控制系统设计举例 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 1．系统设计的步骤 1）系统的分析与设计 2）系统的实施 3）系统调试与投入 2．系统设计方法 从系统构成上看，除被控对象外，其余部分都要由设计者进行设计。 从功能上分，可分为总体部分、输入部分、控制器部分和输出部分。 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 8.1.1 总体方案的确定 1．确定被控对象的被控量和控制量 2．建立数学模型 3．选用检测元件（传感器） 4．选用执行机构 5．选定输入/输出通道 6．选用计算机和选定外部设备 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 8.1.1 总体方案的确定 1．确定对象的被控量和控制量 被控量的选择原则如下： ① 选择对控制目标起关键影响作用的量作为被控量； ② 为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系的量作为辅助被控量。 控制量的选择原则如下。 ① 选对被控量有重大影响的对象输入变量作为控制量； ② 若对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变化范围较大的量作为控制量； ③ 所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 【例8-1】 设计燃油辊道窑温度控制系统。辊道窑温度控制系统示意图和窑道理想烧成温度曲线如图8-1所示。 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 2．建立数学模型 为了实现计算机控制，使计算机能按设计出的控制算法对被控对象进行控制，必须事先知道被控对象的数学模型，也就是指前面所说的控制量与被控量的关系。 可用如下3种方法建模： ① 理论分析法。 ② 实验测试法。 ③ 经验公式法。 3．选用检测元件（传感器） 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 4．选用执行机构 执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，根据不同的生产对象、不同的物理量，可以选用适当的执行机构如下。 ① 步进电机。 ② 电动执行机构。 ③ 气动调节阀。 ④ 液压执行机构。 5．选定输入/输出通道 一条完整的模拟量输入通道应包含信号测量、信号调理电路、模拟多路开关、A/D转换器、计算机控制接口等模块。 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 6．选用计算机和选定外部设备 对计算机有多种选择，可以视设计任务、对象复杂性、运行条件和发展前景等情况而定。提出如下选机原则： ① 实时性。 ② 可靠性。 ③ 可扩充性。 ④ 可维护性。 根据上述选机原则，可给出如下3种选择方案： 1）工业控制机（或工业PC） 2）单片机 3）自行设计系统 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 8.1.2 计算机控制系统输入部分的设计 1．A/D转换器字长的确定 1）确定采集数据的结构形式（共享S/H,A/D或A/D) 2）量化误差 量化必定存在误差。设量化器的输入为x(t)，输出为x* (t)，则量化误差为 式中，ε为量化误差，是q、x、t 的函数。 3）求A/D转换器的字长 求得A/D转换器的字长为 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 分辨率定义为 求得A/D转换器的字长为 4）校核 校核原则：计算机的字长应大于A/D转换器的字长。 除上面提及的输入量化误差外，还有如下误差。 ① D/A转换器引入的输出误差。 ② 存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存储误差。 ③ 运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运算误差。因此，为了提高精度，机内CPU的字长必须比求得的A/D转换器字长要长得多。 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 2．多路转换开关的设计 ① 对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外部接口电路，其周围环境的好坏直接影响A/D转换器的性能。 ② A/D转换器的基准电源是否稳定对A/D转换器的绝对精度影响很大。 3．开关量输入通道的设计 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法 8.1.3 确定控制算法 有了数学模型，就可以据此推算（设计）出控制器算法。 纯滞后是个超越函数，工程上常用有理公式近似法（Pade展开法）进行近似处理。指数e?τs可以展开成级数为 也可以用一个分母为n 阶，分子为m 阶（mn）的有理分式来近似。 表8-