GCAN-302-SPTM CANopen(从站)转Ethernet 用户手册V4.01.docVIP

GCAN-302-SPTM 以太网-CANopen从站转换器 用户手册 文档版本：V4.01 （2017/10/10）修订历史 版本 日期 原因 V1.00 2013/6/16 创建文档 V2.01 2013/12/20 修正设备工作参数 V3.01 2014/10/22 添加部分参数 V3.02 2015/10/10 添加部分图片 V4.00 2016/05/10 上海定制修改 V4.01 2017/10/10 修正设备工作参数 目 录 1. 功能简介 4 1.1 功能概述 4 1.2 性能特点 4 1.3 典型应用 5 2. 设备安装 6 2.1 设备安装 6 2.2 与以太网连接 7 2.3 与CAN总线连接 7 3. 设备使用 8 3.1 GCAN-302-SPTM模块以太网工作模式 8 3.2 GCAN-302-SPTM模块连接电脑配置 8 3.3 与以太网连接 11 3.4 与CAN连接 11 3.5 CAN总线终端电阻 12 3.6 系统状态指示灯 12 3.7 拨码开关说明 12 4. TCP协议格式 14 4.1 CANopen从站→以太网（RPDO） 14 4.2 以太网→CANopen从站（TPDO） 15 4.3 校验位计算方法 16 5. TCP-CANopen Config软件使用 17 5.1 恢复出厂设置 17 5.2 GCAN-302-SPTM连接 17 5.3 配置通讯基本信息 18 5.4 配置完成 19 5.5 升级GCAN-302-SPTM固件内核（此功能请在指导下使用） 19 6. 技术规格 21 CANopen协议简介 22 附录B：CANopen网络通信 27 功能简介 1.1 功能概述 GCAN-302-SPTM 以太网-CANopen从站转换模块是集成1路标准CAN接口、1路标准以太网接口的高性能通讯模块。GCAN-302-SPTM模块是一个标准CANopen从站网关，它可以将现有的标准以太网通信设备（如PC、PLC、工控机等）转换成CANopen从站与CANopen主站进行通信，我们为用户提供该模块的EDS配置文件。用户使用GCAN-302-SPTM模块，可以将现有的非CANopen通信设备以最快的速度拥有CANopen通信能力，抢占市场先机。 GCAN-302-SPTM模块内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。 GCAN-302-SPTM模块是一个简单、直观的节点组态工具，现已被广泛应用于构建现场总线实验室、工业控制网络、智能小区监控、变频器改造等多种环境中。同时，该设备具有体积小巧、即插即用等特点。 GCAN-302-SPTM模块已集成CAN接口电气隔离保护模块，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。 1.2 性能特点 1.2.1 硬件特点 高速的32位工业级处理器； 内嵌硬件看门狗定时器； 模块内置FLH储存器，可储存参数、映射表； (DC+24V，40mA)； 静电放电抗扰度 电快速瞬变脉冲群抗扰度 浪涌抗扰度 工作温度范围：-40℃~+85℃； 工作湿度范围：5%~95% RH无凝露； PCB尺寸：160mm(W) X 100mm(L) X 1.6mm(T)； Coating三防漆涂层。 满足车载EN50155中规定的震动冲击相关标准 对于电源部分应满足如下标准： 最大电压：DC 24 + 25% (30) V 额定电压：DC 24 V 最小电压：DC 24 - 30% (16.8)V 电压波动（例如辅助设备启动时或者电池充电时的电压浮动）位于0.6Un到1.4Un之间，不超过0.1秒则不会导致功能偏差。 CAN接口与其他电路满足绝缘1500V。 以太网接口与其他电路满足绝缘500V。 保护地与其他电路满足绝缘1500V。 1.2.2 CANopen属性 集成1路CAN-bus接口，带锁紧装置的标准DB9公头 CAN接口； CAN-bus信号包括：CAN_H、CAN_L、CAN_GND； 能够支持LSS功能 CAN-bus接口采用电气隔离，隔离模块绝缘电压：DC 1500V； 32个硬件FIFO接收缓冲器，最高接收数据流量：8000帧/秒； CANopen支持CAN2.0A帧格式，支持NMT、PDO、SDO、Heartbeat、Guardlife、SYNC； CANopen通讯波特率在10Kbps~1Mbps之间可通过软件设置； CANopen节点号支持1~127，可通过软件或拨码开关设置； CANopen