GCAN-301 CANOpen-RS485 用户手册.docVIP

GCAN-301 工业级CANopen转485模块 用户手册 文档版本：V3.02 （2016/1/30） 修订历史 版本 日期 原因 V1.00 2014/8/19 创建文档 V2.01 2014/11/21 修正设备工作参数 V3.01 2015/9/22 添加部分参数 V3.02 2016/1/30 添加部分参数  目 录 1. 功能简介 4 1.1 功能概述 4 1.2 性能特点 4 1.3 静态参数 5 1.4 典型应用 5 2. 设备使用 6 2.1 模块固定 6 2.2 与串行总线连接 7 2.3 与CAN总线连接 8 3. 节点ID与CAN总线波特率设置 9 4. 定制协议 11 4.1 CANopen从站到RS485（RPDO） 11 4.2 RS485到CANopen从站（TPDO） 12 4.3 校验位计算方法 12 5. 技术规格 13 CANopen协议简介 14 附录B：CANopen-RS485对象字典 19 1. 功能简介 1.1 功能概述 CANopen-RS485网关模块是集成1路标准CAN-Bus接口、1路标准RS485接口的工业级CANopen与RS485总线通讯连接器（网桥）。CANopen-RS485模块作为CANopen从站，用户可以此模块接入CANopen总线，将CANopen数据及命令通过RS485总线输出。用户在不需改变原有硬件结构的前提下便可使设备获得CANopen通信能力，实现RS485设备作为CANopen从站接入CANopen网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区、汽车电子网络等CANopen网络领域CANopen从站节点。 CANopen-RS485模块内部已集成CANopen标准协议栈，并遵循协议描述文档DS 301，模块出厂时默认从站节点号可配置。模块在正常工作时，当CAN总线有对应数据接收时，模块将自动把数据按标准485通信格式转换并发送。 CANopen-RS485模块具有实时性强，运行稳定抗干扰等优点是工业总线改造，不同类型总线设备互连的关键性工具。同时该模块具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。CANopen-RS485的各种总线接口均集成隔离保护模块，使其避免由于瞬间的过压过流而对模块造成损坏，使用可DIN导轨的固定方式，使其更容易集成到各种控制柜中。 本款模块为定制产品。 1.2 性能特点 CAN-Bus接口采用德国CiA标准DB9接口形式 内置CANopen协议栈遵循协议描述文档DS 301 CANopen节点号出厂默认为32（可定制），可通过软件配置 CAN-Bus波特率出厂默认为250Kbps（可定制），可通过软件配置 CAN-Bus接口采用电气隔离，隔离模块绝缘电压：DC 1500V 标准异步485通信：1个起始位，1个终止符，8个比特数据 485接口波特率9600bps（可定制），通信周期为500ms（可定制），有累加和校验 485接口采用OPEN-4端子接线 模块有1个232接口（OPEN-4端子，供升级程序使用） 供电电压：9~30V DC，电流最大40mA，带整流桥，接线端子为OPEN-4 塑料外壳，标准DIN导轨安装 工作温度范围：-40℃~+85℃ 尺寸：(长)113mm * (宽)100mm * (高)21mm 1.3 静态参数 CANopen-RS485模块的静态参数如表1.1所示，各项参数均在室温下测得。 参数 最小值 典型值 最大值 单位 CAN总线波特率 50 1000 kbps CAN总线隔离电压 1000 1000 Vdc 输入电压 9 24 30 Vdc 电源纹波峰峰值 5 V 功耗 1.2 2 W 1.4 典型应用 现有RS-485设备连接到CANopen网络 PLC设备连接CANopen网络通讯 CAN-Bus与串行总线之间的网关网桥 运动控制、工程机械等行业的CANopen工业自动化控制系统 智能楼宇控制数据广播系统等CAN-Bus应用系统 设备使用 2.1 模块固定 GCAN-301模块安装方法如图2.2所示，可使用一字螺丝刀辅助将模块安装到DIN导轨上。 图2.2 GCAN-301模块安装 GCAN-301模块地与安装模块的导轨相连。如果导轨固定到一个接地的金属组件板上，那么模块会自动接地，不需要外部接地线。如果导轨固定到一个未接地的底座上，那么必须将导轨连接到最近的接地端子上。 GCAN-301模块接线端子排如图2.3所示，安装好模块后上电即可进入运行状态。模块电源端子接口定义如表2.1所示。 图2.3 GCAN-301模块接线端子排 DC24V 说明 1 + 24V DC+ 2 - 0V 3 NC NC 4